Unity通过ROS#与Arduino进行姿态虚实同步

最新推荐文章于 2025-04-21 14:16:53 发布

LionelMartin

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分类专栏： Unity 文章标签： unity

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本文介绍如何利用Arduino调用MPU6050模块获取四元数数据，并将其传输至Unity，通过PoseStampedSubscriber脚本实现对虚拟物体姿态的精确控制。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

如何调用通过Arduino调用MPU6050板块实现，将四元数数据传输到Unity并控制物体的姿态

Arduino如何获取MPU6050的姿态数据已经在前面的文章说说过了，有需要的看前面的文章。
ROSsharp的
PoseStampedSubscriber脚本使用
再自己定义一个动作脚本放在场景中调用PoseStampedSubscriber脚本，然后订阅arduino那边的发送的MPU6050板块的数据（不发全部，我这里值发送了四元数数据，（我的话题名为/pose_data）），这里的代码的odmo，在Unity界面绑定ROSconnecter的PoseStampedSubscriber的脚本。

 public PoseStampedSubscriber odmo;
 public GameObject base_link;

    public Text text;

    // Start is called before the first frame update
    void Start()
    {
        text.text = "陀螺仪数据接收 就绪";
    }

    // Update is called once per frame
    void FixedUpdate()
    {
        base_link.transform.rotation = odmo.rotation;
    }