移植APM代码之PID调节

       APM代码我也看过了好几个版本的了，从2.91b到可以用PIX4FLOW的3.2.1到最新的3.3.1，不同版本的PID代码都有些区别，关于对他的PID代码的理解我会在单独的文章中聊一聊，今天先讲一下我在瑞萨G13单片机平台上调节PID的心得，PID代码是移植ArduCopter_3.2.1rc1的，大家可以自己去github下载。

       调PID的过程有参考博主super_mice的博文，调四轴的方法也和他出乎意料的相似（哈哈，就是”烤四轴“啦），但是我们并没有把四轴绑的那么死，准确的说我们根本没把两个杆子绑起来，因为那样可能会影响到四轴的转动轴，调起来你就搞不清楚到底是杆子的原因引起他的小幅震动还是PID参数的原因。不过不把架四轴的两个杆子绑起来也有一个问题，就是当有静差存在时他会固定朝一个方向飞。

      跟super_mice的调节过程不同的是，我是先给外环（角度环）参数一个固定的值（这个值不要大于4.5，官方程序里的这个参数就是4.5），然后调节的内环，内环是角速度环，过程平不平稳主要看内环调的好不好。大家需要注意的是，一定要在能起飞的油门左右调节，不然就会出现很多同学都遇到过的问题：我在低油门时四轴很稳，但推到高油门他就开始抖得厉害。内环调的好不好，主要看给他干扰他能不能快速的稳定下来，反正我的四轴给他干扰的话，他是可以稳稳的平衡住，其实内环参数OK的话，你要想给它干扰，要用很大力气的！

     内环OK了之后，给X、Y、Z轴适当的目标角来观察响应速度，如果响应慢了，则适当的加一点外环的P，但外环P过大会引起缓慢的震荡。

     哦对了，这里需要说一下的是Z轴(yaw)的调节，X模式下Z轴如果不控制的话会自旋的。我们是在机架下装了一个跟圆珠笔的笔帽（哈哈哈，参考陀螺的着地点做的，很机智有木有），这样就可以放在地上观察yaw的调节过程了。一般来说yaw的内环只用给个P就可以将yaw拉回目标角了，有静差的话加个I。最后观察Z轴的角度响应，我们发现一个很严重的问题，当给Z轴超过45°的期望角时，整个飞机都能抖翻了！这说明X、Y轴的参数D可能还要微调下。有同学要问了，关X、Y轴什么事啊，这就要说APM代码的PID理解了。

    总结下APM这个串级PID的调节过程：先将外环（PI）随便给个值，如果是450或330机架，建议在2~4之间。再调节内环PID。内环调的差不多了之后再看外环的响应，响应不理想的话再微调外环的P。在X、Y轴都调好了之后调Z轴，给Z轴超过90°目标看看飞机会不会抖，如果会抖，说明X、Y轴还是要调。

    是不是觉得APM的PID调的好烦，这也是一般串级PID的调节过程，串级控制比单层PID有很多有点，最主要的抗干扰能力更强，响应速度更快、稳。这里贴上两张APM的Stabilize模式和Alt_Hold模式的控制程图