用ROS做机器人仿真二、为机器人添加传感器

第二节、为机器人模型添加传感器

英文链接

本节主要演示如何为机器人添加camera、laser这些传感器，并测试传感器是否起作用。

推荐参考：gazebo_sensor plugins.

一、切换源码分支

第一节中我们实在base分支下做的仿真测试，现在我们要切换到base_sensor分支

fc@fc-msi:~/ROSWorkspace/src/mybot_ws$ git checkout -f base_sensors 
切换到分支 'base_sensors'
您的分支与上游分支 'origin/base_sensors' 一致。
fc@fc-msi:~/ROSWorkspace/src/mybot_ws$ git branch
  base
* base_sensors
  navigation

二、测试camera和Laser.

启动gazebo

roslaunch mybot_gazebo mybot_world.launch

在另一个终端中启动一个节点查看camera的image

rosrun image_view image_view image:=/mybot/camera1/image_raw

在另一个终端中启动rviz

roslaunch mybot_description mybot_rviz.launch

也可以在rviz中通过添加Camera来查看图像。在gazebo中添加并移动一些障碍物，查看此时rviz中的Laser数据是否有变化。