ROS中机器小车的模型创建，传感器配置，仿真环境的设置

最新推荐文章于 2024-05-29 10:59:08 发布

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本文链接：https://blog.csdn.net/2201_75357199/article/details/138082700

版权

一、URDF模型建立

1、主要流程

准备:新建功能包，导入依赖

核心:编写 urdf 文件

核心:在 launch 文件集成 URDF 与 Rviz

2、模型建立实例

（1）创建功能包

打开命令行终端，输入以下命令：

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace

（2）导入依赖

在src目录下输入以下命令：

catkin_create_pkg jubot_demo urdf xacro #创建功能包、添加依赖
cd jubot_demo/
mkdir urdf
mkdir launch
mkdir meshes #存放渲染机器人模型的文件
mkdir config #存放rviz配置的文件

打开VScode创建两个文件（vscode安装参考）

box_urdf.urdf(放在urdf文件下）

box_launch.launch（放在launch文件夹下）

（3）launch文件，urdf文件

代码如下：
launch：

<launch>

  <!-- 将 urdf 文件内容设置进参数服务器 -->
  <param name="robot_description" textfile="$(find jubot_demo)/urdf/box_urdf.urdf" />

  <!-- 启动 rviz -->
  <!-- <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" /> -->
  <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find jubot_demo)/config/rviz/show_four_wheel_car.rviz" />

  <!-- 启动机器人状态和关节状态发布节点 -->
  <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
  <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />

  <!-- 启动图形化的控制关节运动节点 -->
  <node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" />


</launch>

urdf：

<!-- <robot name="mycar">
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.5 0.2 0.1" />
            </geometry>
        </visual>
    </link>
</robot> -->



<robot name="mycar">
  <!-- 设置 base_footprint  -->
  <link name="base_footprint">
    <visual>
      <geometry>
        <sphere radius="0.001" />
      </geometry>
    </visual>
  </link>

  <!-- 添加底盘 -->
  <!-- 
        参数
            形状:圆柱 
            半径:10     cm 
            高度:8      cm 
            离地:1.5    cm

    -->
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder radius="0.1" length="0.08" />
      </geometry>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
      <material name="yellow">
        <color rgba="0.8 0.3 0.1 0.5" />
      </material>
    </visual>
  </link>

  <joint name="base_link2base_footprint" type="fixed">
    <parent link="base_footprint" />
    <child link="base_link"/>
    <origin xyz="0 0 0.055" />
  </joint>

  <!-- 添加驱动轮 -->
  <!-- 添加驱动轮 -->
  <!--
        驱动轮是侧翻的圆柱
        参数
            半径: 3.25 cm
            宽度: 1.5  cm
            颜色: 黑色
        关节设置:
            x = 0
            y = 底盘的半径 + 轮胎宽度 / 2
            z = 离地间距 + 底盘长度 / 2 - 轮胎半径 = 1.5 + 4 - 3.25 = 2.25(cm)
            axis = 0 1 0
    -->
  <link name="left_wheel">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder radius="0.0325" length="0.015" />
      </geometry>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5705 0 0" />
      <material name="black">
        <color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0" />
      </material>
    </visual>

  </link>

  <joint name="left_wheel2base_link" type="continuous">
    <parent link="base_link" />
    <child link="left_wheel" />
    <origin xyz="0 0.1 -0.0225" />
    <axis xyz="0 1 0" />
  </joint>


  <link name="right_wheel">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder radius="0.0325" length="0.015" />
      </geometry>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5705 0 0" />
      <material name="black">
        <color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0" />
      </material>
    </visual>

  </link>

  <joint name="right_wheel2base_link" type="continuous">
    <parent link="base_link" />
    <child link="right_wheel" />
    <origin xyz="0 -0.1 -0.0225" />
    <axis xyz="0 1 0" />

  </joint>


  <!-- 添加万向轮(支撑轮) -->
  <!-- 添加万向轮(支撑轮) -->
  <!--
        参数
            形状: 球体
            半径: 0.75 cm
            颜色: 黑色

        关节设置:
            x = 自定义(底盘半径 - 万向轮半径) = 0.1 - 0.0075 = 0.0925(cm)
            y = 0
            z = 底盘长度 / 2 + 离地间距 / 2 = 0.08 / 2 + 0.015 / 2 = 0.0475 axis= 1 1 1

    -->
  <link name="front_wheel">
    <visual>
      <geometry>
        <sphere radius="0.0075" />
      </geometry>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
      <material name="black">
        <color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0" />
      </material>
    </visual>
  </link>

  <joint name="front_wheel2base_link" type="continuous">
    <parent link="base_link" />
    <child link="front_wheel" />
    <origin xyz="0.0925 0 -0.0475" />
    <axis xyz="1 1 1" />
  </joint>

  <link name="back_wheel">
    <visual>
      <geometry>
        <sphere radius="0.0075" />
      </geometry>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
      <material name="black">
        <color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0" />
      </material>
    </visual>
  </link>

  <joint name="back_wheel2base_link" type="continuous">
    <parent link="base_link" />
    <child link="back_wheel" />
    <origin xyz="-0.0925 0 -0.0475" />
    <axis xyz="1 1 1" />
  </joint>
</robot>

（4）urdf图形化显示

安装一个检查urdf语法的工具

sudo apt-get install liburdfdom-tools

在urdf文件夹下打开终端检查语法

check_urdf jubot_base.urdf

在urdf文件夹下打开终端，图形化显示URDF模型

urdf_to_graphiz jubot_base.urdf

二、rivz可视化

在启动launch文件之前，需要编译配置一下：

（1）在启动launch文件之前，需要编译配置一下：

退到主目录catkin_ws下，执行catkin_make

执行成功之后，再执行catkin_make install

在主目录catkin_make下配置环境变量source devel/setup.bash

检测环境变量是否配置成功echo $ROS_PACKAGE_PATH

启动launch文件

roslaunch jubot_demo box_launch.launch

三、添加摄像头雷达传感器

（1）URDF优化xacro

在urdf文件夹下新建一个xacro文件夹，在文件夹中新建my_base.urdf.xacro文件

编写xacro文件

<!--
    使用 xacro 优化 URDF 版的小车底盘实现：

    实现思路:
    1.将一些常量、变量封装为 xacro:property
      比如:PI 值、小车底盘半径、离地间距、车轮半径、宽度 ....
    2.使用 宏 封装驱动轮以及支撑轮实现，调用相关宏生成驱动轮与支撑轮

-->
<!-- 根标签，必须声明 xmlns:xacro -->
<robot name="my_base" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
    <!-- 封装变量、常量 -->
    <xacro:property name="PI" value="3.141"/>
    <!-- 宏:黑色设置 -->
    <material name="black">
        <color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0" />
    </material>
    <!-- 底盘属性 -->
    <xacro:property name="base_footprint_radius" value="0.001" /> <!-- base_footprint 半径  -->
    <xacro:property name="base_link_radius" value="0.1" /> <!-- base_link 半径 -->
    <xacro:property name="base_link_length" value="0.08" /> <!-- base_link 长 -->
    <xacro:property name="earth_space" value="0.015" /> <!-- 离地间距 -->

    <!-- 底盘 -->
    <link name="base_footprint">
      <visual>
        <geometry>
          <sphere radius="${base_footprint_radius}" />
        </geometry>
      </visual>
    </link>

    <link name="base_link">
      <visual>
        <geometry>
          <cylinder radius="${base_link_radius}" length="${base_link_length}" />
        </geometry>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
        <material name="yellow">
          <color rgba="0.5 0.3 0.0 0.5" />
        </material>
      </visual>
    </link>

    <joint name="base_link2base_footprint" type="fixed">
      <parent link="base_footprint" />
      <child link="base_link" />
      <origin xyz="0 0 ${earth_space + base_link_length / 2 }" />
    </joint>

    <!-- 驱动轮 -->
    <!-- 驱动轮属性 -->
    <xacro:property name="wheel_radius" value="0.0325" /><!-- 半径 -->
    <xacro:property name="wheel_length" value="0.015" /><!-- 宽度 -->
    <!-- 驱动轮宏实现 -->
    <xacro:macro name="add_wheels" params="name flag">
      <link name="${name}_wheel">
        <visual>
          <geometry>
            <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
          </geometry>
          <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="${PI / 2} 0.0 0.0" />
          <material name="black" />
        </visual>
      </link>

      <joint name="${name}_wheel2base_link" type="continuous">
        <parent link="base_link" />
        <child link="${name}_wheel" />
        <origin xyz="0 ${flag * base_link_radius} ${-(earth_space + base_link_length / 2 - wheel_radius) }" />
        <axis xyz="0 1 0" />
      </joint>
    </xacro:macro>
    <xacro:add_wheels name="left" flag="1" />
    <xacro:add_wheels name="right" flag="-1" />
    <!-- 支撑轮 -->
    <!-- 支撑轮属性 -->
    <xacro:property name="support_wheel_radius" value="0.0075" /> <!-- 支撑轮半径 -->

    <!-- 支撑轮宏 -->
    <xacro:macro name="add_support_wheel" params="name flag" >
      <link name="${name}_wheel">
        <visual>
            <geometry>
                <sphere radius="${support_wheel_radius}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="black" />
        </visual>
      </link>

      <joint name="${name}_wheel2base_link" type="continuous">
          <parent link="base_link" />
          <child link="${name}_wheel" />
          <origin xyz="${flag * (base_link_radius - support_wheel_radius)} 0 ${-(base_link_length / 2 + earth_space / 2)}" />
          <axis xyz="1 1 1" />
      </joint>
    </xacro:macro>

    <xacro:add_support_wheel name="front" flag="1" />
    <xacro:add_support_wheel name="back" flag="-1" />

</robot>

（2）集成launch文件

在 launch 文件中直接加载 xacro

box_launch文件：

<launch>

  <!-- 将 urdf 文件内容设置进参数服务器 -->
  <!-- <param name="robot_description" textfile="$(find jubot_demo)/urdf/box_urdf.urdf" /> -->

  <!-- 使用xacro优化urdf文件 -->
  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find jubot_demo)/urdf/xacro/my_base.urdf.xacro" />

  <!-- 启动 rviz -->
  <!-- <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" /> -->
  <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find jubot_demo)/config/rviz/show_four_wheel_car.rviz" />

  <!-- 启动机器人状态和关节状态发布节点 -->
  <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
  <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />

  <!-- 启动图形化的控制关节运动节点 -->
  <node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" />


</launch>

加载robot_description时使用command属性，属性值就是调用 xacro 功能包的 xacro 程序直接解析 xacro 文件。

启动launch：

（3）添加摄像头和雷达传感器

在xacro文件夹中新建“my_camera.urdf.xacro”"“my_car_camera.urdf.xacro”“my_laser.urdf.xacro”文件

my_camera.urdf.xacro文件：

<!-- 摄像头相关的 xacro 文件 -->
<robot name="my_camera" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <!-- 摄像头属性 -->
    <xacro:property name="camera_length" value="0.01" /> <!-- 摄像头长度(x) -->
    <xacro:property name="camera_width" value="0.025" /> <!-- 摄像头宽度(y) -->
    <xacro:property name="camera_height" value="0.025" /> <!-- 摄像头高度(z) -->
    <xacro:property name="camera_x" value="0.08" /> <!-- 摄像头安装的x坐标 -->
    <xacro:property name="camera_y" value="0.0" /> <!-- 摄像头安装的y坐标 -->
    <xacro:property name="camera_z" value="${base_link_length / 2 + camera_height / 2}" /> <!-- 摄像头安装的z坐标:底盘高度 / 2 + 摄像头高度 / 2  -->

    <!-- 摄像头关节以及link -->
    <link name="camera">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="${camera_length} ${camera_width} ${camera_height}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
            <material name="black" />
        </visual>
    </link>

    <joint name="camera2base_link" type="fixed">
        <parent link="base_link" />
        <child link="camera" />
        <origin xyz="${camera_x} ${camera_y} ${camera_z}" />
    </joint>
</robot>

my_laser.urdf.xacro文件：

<!-- 摄像头相关的 xacro 文件 -->
<robot name="my_camera" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <!-- 摄像头属性 -->
    <xacro:property name="camera_length" value="0.01" /> <!-- 摄像头长度(x) -->
    <xacro:property name="camera_width" value="0.025" /> <!-- 摄像头宽度(y) -->
    <xacro:property name="camera_height" value="0.025" /> <!-- 摄像头高度(z) -->
    <xacro:property name="camera_x" value="0.08" /> <!-- 摄像头安装的x坐标 -->
    <xacro:property name="camera_y" value="0.0" /> <!-- 摄像头安装的y坐标 -->
    <xacro:property name="camera_z" value="${base_link_length / 2 + camera_height / 2}" /> <!-- 摄像头安装的z坐标:底盘高度 / 2 + 摄像头高度 / 2  -->

    <!-- 摄像头关节以及link -->
    <link name="camera">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="${camera_length} ${camera_width} ${camera_height}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
            <material name="black" />
        </visual>
    </link>

    <joint name="camera2base_link" type="fixed">
        <parent link="base_link" />
        <child link="camera" />
        <origin xyz="${camera_x} ${camera_y} ${camera_z}" />
    </joint>
</robot>

my_car_camer.urdf.xacro文件：

<!-- 组合小车底盘与摄像头与雷达 -->
<robot name="my_car_camera" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <xacro:include filename="my_base.urdf.xacro" />
    <xacro:include filename="my_camera.urdf.xacro" />
    <xacro:include filename="my_laser.urdf.xacro" />
</robot>

（4）修改launch文件：

<launch>

  <!-- 将 urdf 文件内容设置进参数服务器 -->
  <!-- <param name="robot_description" textfile="$(find jubot_demo)/urdf/box_urdf.urdf" /> -->

  <!-- 使用xacro优化urdf文件 -->
  <!-- <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find jubot_demo)/urdf/xacro/my_base.urdf.xacro" /> -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find jubot_demo)/urdf/xacro/my_car_camera.urdf.xacro" />

  <!-- 启动 rviz -->
  <!-- <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" /> -->
  <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find jubot_demo)/config/rviz/show_four_wheel_car.rviz" />

  <!-- 启动机器人状态和关节状态发布节点 -->
  <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
  <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />

  <!-- 启动图形化的控制关节运动节点 -->
  <node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" />


</launch>

（5）启动launch

四、Gazebo仿真环境设置

（1）在URDF建模和xacro建模中我们已经完成了关于如何创建一个小车模型，这里以在xacro建模篇中构建的小车模型为例，修改其对应的碰撞属性和惯性矩阵，将其导入gazebo中显示。

my_base.urdf.xacro：

<robot name="base" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <xacro:macro name="sphere_inertial_matrix" params="m r">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${2*m*r*r/5}" ixy="0" ixz="0"
                iyy="${2*m*r*r/5}" iyz="0" 
                izz="${2*m*r*r/5}" />
        </inertial>
    </xacro:macro>

    <xacro:macro name="cylinder_inertial_matrix" params="m r h">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${m*(3*r*r+h*h)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
                iyy="${m*(3*r*r+h*h)/12}" iyz = "0"
                izz="${m*r*r/2}" /> 
        </inertial>
    </xacro:macro>

    <xacro:macro name="Box_inertial_matrix" params="m l w h">
       <inertial>
               <mass value="${m}" />
               <inertia ixx="${m*(h*h + l*l)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
                   iyy="${m*(w*w + l*l)/12}" iyz= "0"
                   izz="${m*(w*w + h*h)/12}" />
       </inertial>
   </xacro:macro>
</robot>

my_camera.urdf.xacro：

<robot name="my_camera" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

    <xacro:property name="camera_length" value="0.01" /> 
    <xacro:property name="camera_width" value="0.025" /> 
    <xacro:property name="camera_height" value="0.025" /> 
    <xacro:property name="camera_x" value="0.08" /> 
    <xacro:property name="camera_y" value="0.0" /> 
    <xacro:property name="camera_z" value="${base_link_length / 2 + camera_height / 2}" /> 

    <xacro:property name="camera_m" value="0.01" /> 

    <link name="camera">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="${camera_length} ${camera_width} ${camera_height}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
            <material name="black" />
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                <box size="${camera_length} ${camera_width} ${camera_height}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
        </collision>
        <xacro:Box_inertial_matrix m="${camera_m}" l="${camera_length}" w="${camera_width}" h="${camera_height}" />
    </link>

    <joint name="camera2base_link" type="fixed">
        <parent link="base_link" />
        <child link="camera" />
        <origin xyz="${camera_x} ${camera_y} ${camera_z}" />
    </joint>
    <gazebo reference="camera">
        <material>Gazebo/Blue</material>
    </gazebo>
</robot>

my_car_camera.urdf.xacro：

<robot name="my_laser" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

    <xacro:property name="support_length" value="0.15" /> 
    <xacro:property name="support_radius" value="0.01" /> 
    <xacro:property name="support_x" value="0.0" /> 
    <xacro:property name="support_y" value="0.0" /> 
    <xacro:property name="support_z" value="${base_link_length / 2 + support_length / 2}" /> 

    <xacro:property name="support_m" value="0.02" /> 

    <link name="support">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="${support_radius}" length="${support_length}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
            <material name="red">
                <color rgba="0.8 0.2 0.0 0.8" />
            </material>
        </visual>

        <collision>
            <geometry>
                <cylinder radius="${support_radius}" length="${support_length}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
        </collision>

        <xacro:cylinder_inertial_matrix m="${support_m}" r="${support_radius}" h="${support_length}" />

    </link>

    <joint name="support2base_link" type="fixed">
        <parent link="base_link" />
        <child link="support" />
        <origin xyz="${support_x} ${support_y} ${support_z}" />
    </joint>

    <gazebo reference="support">
        <material>Gazebo/White</material>
    </gazebo>

    <xacro:property name="laser_length" value="0.05" /> 
    <xacro:property name="laser_radius" value="0.03" /> 
    <xacro:property name="laser_x" value="0.0" /> 
    <xacro:property name="laser_y" value="0.0" /> 
    <xacro:property name="laser_z" value="${support_length / 2 + laser_length / 2}" /> 

    <xacro:property name="laser_m" value="0.1" /> 

    <link name="laser">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="${laser_radius}" length="${laser_length}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
            <material name="black" />
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                <cylinder radius="${laser_radius}" length="${laser_length}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
        </collision>
        <xacro:cylinder_inertial_matrix m="${laser_m}" r="${laser_radius}" h="${laser_length}" />
    </link>

    <joint name="laser2support" type="fixed">
        <parent link="support" />
        <child link="laser" />
        <origin xyz="${laser_x} ${laser_y} ${laser_z}" />
    </joint>
    <gazebo reference="laser">
        <material>Gazebo/Black</material>
    </gazebo>
</robot>

my_laser.urdf.xacro：

<robot name="my_car_camera" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <xacro:include filename="gazebo_head.xacro" />
    <xacro:include filename="gazebo_car.xacro" />
    <xacro:include filename="gazebo_laser.xacro" />
    <xacro:include filename="gazebo_camera.xacro" />
</robot>

（2）launch文件
在launch文件夹下创建一个文件，文件名为gazebo_car.launch，在gazebo_car.launch文件中编写以下程序:

<launch>
    <!-- 将 Urdf 文件的内容加载到参数服务器 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find urdf_gazebo)/urdf/xacro/gazebo_car_union.xacro" />
    <!-- 启动 gazebo -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" />

    <!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 -->
    <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description"  />
</launch>

最后启动即可

参考链接：

ROS仿真小车（一）—— urdf模型+rviz可视化-CSDN博客

ROS仿真小车（二）——添加摄像头雷达传感器-CSDN博客

ROS下机器人系统仿真及部分SLAM建图-CSDN博客

ROS仿真小车（四）—— URDF与Gazebo集成-CSDN博客

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ROS中机器小车的模型创建，传感器配置，仿真环境的设置

（1）在URDF建模和xacro建模中我们已经完成了关于如何创建一个小车模型，这里以在xacro建模篇中构建的小车模型为例，修改其对应的碰撞属性和惯性矩阵，将其导入gazebo中显示。在xacro文件夹中新建“my_camera.urdf.xacro”"“my_car_camera.urdf.xacro”“my_laser.urdf.xacro”文件。在urdf文件夹下新建一个xacro文件夹，在文件夹中新建my_base.urdf.xacro文件。box_urdf.urdf(放在urdf文件下）
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