基于积分切换函数的自适应滑模控制

一种基 于积分切换函教的自联应滑模控制
被控对象义[t)= AXlt) +B[ut)+ E(t)]
Xelt)=R-X~
Lx
积分型切换函数st) =C[Xe(t) -Jt (AtBK)Xeu)dt]
A
清模控制器设计，
ut)= (B"B)'BT(R- AR)- kXe(t)+r sg∩[slt) )
自适应律为:个(t)=文|s出CB|
仿真数据A-[°1]
B=「0
E= 0.|sin [zrut )
-25
133
「X|
Xet)=R-X =
[)-[x)
系统初始状态为[0.5 o]"
取C-ζ3门，K+E100 -10]」:0.10
位置指令r= 0.5Sin (2nt)