teb_local_planner 参数调试

最新推荐文章于 2025-04-18 14:24:20 发布
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分类专栏： ros机器人和slam从入门到精通
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对于阿克曼底盘的teb local planner 的参数如何进行优化
qq2650326396的博客
04-19 1271
的参数优化需要考虑到阿克曼转向机构的限制，例如最小转弯半径和前轮转向角度限制。以下是一些针对阿克曼底盘机器人的。对于阿克曼（Ackermann）底盘的机器人，
ROS - teb_local_planner 参数总结
热门推荐
Fourier_Legend的博客
04-19 2万+
参考官方教程 http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorials, 全英文看着有点累, 在此总结一下调试的过程和小小的经验 安装 teb_local_planner sudo apt-get install ros-kinetic-teb-local-planner sudo apt-get install ros-kinetic-teb-local-p...
ROS导航小车1 teb_local_planner参数(仅作记录/收集)
lx的博客
12-02 5187
teb
teb_local_planner_tutorials-kinetic_teb完整机器人_ROS_TEB路径_
09-29
ros机器人操作系统下，teb局部路径规划的使用案例、教程，以及参数调节界面。
【ROS】TEB 规划器
最新发布
AbaAbaxxx_的博客
04-18 1787
TEB 规划器是 ROS 导航中常用的一个局部路径规划器，它的名字叫“时间弹力带”。简单来说，它会在机器人前方的一小段路径上进行优化，让路径尽量避开障碍物、贴近全局路径，并考虑走这条路要花多少时间。“弹力带”就像一根橡皮筋，全局路径把它拉住，障碍物推开它，TEB 就在这些力的作用下调整路径形状；而“时间”则代表它还会选择最快能走完的路径。所以，TEB 规划器能让机器人走得既安全又高效，特别适合速度要求高的场景，比如竞速比赛。
ROS navigation teb_local_planner
fantasysolo的博客
07-04 1万+
说明：介绍了teb_local_planner的概念和参数参考代码https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner概要teb_local_planner包是2D导航功能包中base_local_planner的插件实现。Timed Elastic Band 基础方法在轨迹执行时间，障碍物分离以及运行时遵守kinodynamic约束方面，局部优...
（转）TEB Local Planner的特性与参数调试技巧总结
跃动的风的博客
08-06 1万+
本文转自 https://www.knightdusk.cn/2019/06/features-and-tuning-guide-for-teb-local-planner/ 高手zxy的技术小站（做个备份记录） 本文将介绍ROS导航中的局部规划器TEB Local Planner在实际车辆上的应用条件和参数调试方法。同时我们也将会讨论与之相关的局部耗费地图（local costmap）和耗费...
rqt teb参数动态调试工具_teb_local_planner安装及使用
weixin_33201508的博客
12-31 767
teb_local_planner的详尽资料(包括安装及导航，参数调节等)请参考其ros官方文档：http://wiki.ros.org/teb_local_planner、http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorials。teb_local_planner的github源码：https://github.com/rst-tu-dortmund/teb...
teb_local_planner 功能包学习笔记
N1CROWN的博客
04-01 1232
teb_local_planner软件包为2D导航堆栈的base_local_planner实现了一个插件。称为“定时弹性带”的基础方法可以在轨迹执行时间，与障碍物的分离以及在运行时遵守运动动力学约束的方面局部优化机器人的轨迹。 该软件包作为ROS导航软件包的插件，实现了用于移动机器人导航和控制的在线最佳本地轨迹规划器。由全局计划程序生成的初始轨迹在运行时进行了优化，从而最大程度地缩短了轨迹执行时间（时间最优目标），与障碍物分离并遵守运动动力学约束，例如满足最大速度和加速度。 当前的实现符合非完..
rqt teb参数动态调试工具_ROS navigation teb_local_planner
weixin_36058835的博客
12-23 790
说明：介绍了teb_local_planner的概念和参数参考代码概要teb_local_planner包是2D导航功能包中base_local_planner的插件实现。Timed Elastic Band 基础方法在轨迹执行时间，障碍物分离以及运行时遵守kinodynamic约束方面，局部优化了机器人的轨迹。该软件包实现了一种在线优化的局部轨迹规划器，作为ROS导航包的插件用于导航和控制移动机...
teb_local_planner.zip
07-18
一种ROS本地规划器，支持ackermann底盘. 使用g2o近似实现各种约束(速度，加速度，最小转弯半径，非全向轮)，使得时间最短。支持闭环控制，类似模型预测控制（MPC）。
teb_local_planner:考虑基于时间弹性带（ROS软件包）的移动机器人独特拓扑的最优轨迹规划器
04-28
teb_local_planner ROS软件包 teb_local_planner软件包为2D导航堆栈的base_local_planner实现了一个插件。 称为“定时弹性带”的基础方法可以在轨迹执行时间，与障碍物的分离以及在运行时遵守运动动力学约束的方面局部优化机器人的轨迹。 有关更多信息和教程，请参考 。 旋律开发分支的构建状态： ROS Buildfarm（节奏乐团）： 引用软件 由于花费了大量时间和精力进行开发，因此，如果您使用计划程序进行自己的研究，请至少引用以下出版物之一： C.Rösmann，F。Hoffmann和T. Bertram：独特拓扑结构中的集成在线轨迹规划和优化，《机器人技术和自治系统》，第1卷。 88，2017年，第142–153页。 C.Rösmann，W。Feiten，T。Wösch，F。Hoffmann和T. Bertram：考虑自主机器人动态
实用笔记转载！ TEB local planner 参数
Wang的博客
08-03 356
实用笔记收集
TEB算法详解（TebLocalPlannerROS::computeVelocityCommands（1））
YiYeZhiNian的博客
04-04 1万+
TebLocalPlannerROS::computeVelocityCommands作为teb算法与move_base算法的接口函数，是作为teb算法的重点部分去分析的，这一节先看该算法的前半部分，也就是局部路径规划前的数据处理部分，这部分算法的基本思路如下：
c++ opengl 三维图形中显示文字_Mac OSX系统下使用OpenGL
weixin_39634022的博客
11-24 401
在osx中，OpenGL库在系统中已经自带了，要想查看当前系统中的OpenGL库的版本，可以在App Store中安装OpenGL Extensions Viewer安装第三方包依赖工具：homebrew，cmake。这两个工具的具体安装方式网上有很多，google一下很容易找到。GLFWGLFW是一个小型的C库，它可以让你创建和管理窗口、OpenGL和OpenGL ES上下文和Vulkan表面，...
teb_local_planner讲解
robinvista的专栏
08-15 2万+
如果出现以下错误，说明你没有source，你应该在安装目录下运行source devel/setup.bash。 q@ubuntu:~$ rosdep install teb_local_planner ERROR: Rosdep cannot find all required resources to answer your query Missing resource teb_local_p...
现实环境中，关于Teb Local Planner 参数调试总结
秃头队长
12-07 6294
1.问题一：局部路径目标点设置错误，导致并不会严格按照全局路径寻迹 原因：在Teb中，切割全局路径时，将CostMap的一半作为阈值，如果当前位置在局部地图边界之外，则把全局地图的最后一个点设置为局部规划的目标点。 在Teb的transformGlobalPlan函数中： //we'll discard points on the plan that are outside the local costmap double dist_threshold = std::max(costmap.
teb_local_planner配置解析
weixin_42005898的博客
01-03 4585
话题 发表的话题 〜<名称> / global_plan（nav_msgs / Path） 本地计划者当前正在尝试的全局计划。主要用于可视化目的。 〜<名称> / local_plan（nav_msgs / Path） teb_local_planner优化并遵循的本地计划或轨迹。主要用于可视化目的。 〜<名称> / teb_poses（geometry...
teb局部路径规划参数调节--差速小车
chilian12321的博客
07-21 4490
teb路径规划--差速小车
安装teb参数指令
03-16
<think>好的，我现在需要帮助用户了解如何通过指令设置TEB局部路径规划器的参数。首先，我需要回忆一下TEB在ROS中的使用情况，以及相关的配置方法。用户提到了安装和参数说明，可能他们刚接触TEB，需要基础指导。 首先，TEB的参数配置通常有两种方式：静态配置文件修改和动态调节工具。静态配置是在YAML文件中设置参数，这些参数在启动节点时加载。动态调节则使用rqt_reconfigure工具，允许实时调整参数并观察效果。用户提到的引用中提到了rqt_reconfigure，所以需要强调这个工具的使用。 接下来，我应该分步骤说明这两种方法。对于静态配置，用户需要找到TEB的配置文件，一般在ROS包的config目录下，比如teb_local_planner_params.yaml。要列出常见的参数类别，比如机器人运动学、目标容忍、障碍物、优化参数等，并举例说明参数格式，例如max_vel_x: 0.4。同时，需要提醒用户在修改后重新启动节点或使用launch文件加载新参数。 然后是动态调节，用户可能更关心如何实时调整参数。需要详细说明运行rqt_reconfigure的步骤，比如使用rosrun命令，并选择teb_local_planner节点。要提到动态调节的优势，比如即时反馈，但也要指出某些参数可能需要重启才能生效。 另外，用户提供的引用[3]提到了障碍物参数，需要特别指出如何配置自定义障碍物，可能涉及的话题或参数名称，比如~/obstacles。这部分可能需要结合ROS消息类型，比如teb_local_planner/ObstacleMsg，但用户可能不需要深入细节，只需知道如何设置即可。 安装部分，用户可能已经安装了TEB，但如果有疑问，需要简要说明安装方法，比如通过apt-get或源码编译，但根据引用内容，可能用户更关注参数配置，所以安装部分可以简短带过，提供参考命令。 最后，生成相关问题时要覆盖用户可能进一步的问题，比如参数优化策略、常见错误、动态调节的保存方法，以及与其他规划器的对比。这样可以帮助用户扩展知识，解决后续可能遇到的问题。 需要确保回答结构清晰，步骤明确，使用中文，并正确引用提供的参考资料。同时，检查LaTeX格式是否符合要求，比如行内公式使用$...$，独立公式用$$...$$，但在这个问题中可能公式较少，主要注意代码块和参数格式的正确性。</think>### Teb局部路径规划器参数配置教程 Teb（Timed Elastic Band）参数配置分为静态配置和动态调节两种方式，以下是具体操作步骤： 一、**静态配置文件设置** 1. 配置文件通常位于`/config/teb_local_planner_params.yaml` 2. 主要参数类别： - 机器人运动学参数：`max_vel_x`（最大线速度）、`max_vel_theta`（最大角速度） - 目标点容忍度：`xy_goal_tolerance`（位置误差阈值）、`yaw_goal_tolerance`（角度误差阈值） - 障碍物参数：`inflation_dist`（障碍物膨胀距离）、`weight_obstacle`（障碍物代价权重） - 优化参数：`no_inner_iterations`（内部优化迭代次数） ```yaml TebLocalPlannerROS: max_vel_x: 0.4 xy_goal_tolerance: 0.1 inflation_dist: 0.35 footprint_model: # 机器人轮廓模型 type: "point" # 或"polygon" ``` 二、**动态参数调节** 1. 启动动态调试工具： ```bash rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure ``` 2. 选择`teb_local_planner`节点实时调节参数[^2] 三、**特殊参数配置** 障碍物处理可通过`~/obstacles`话题接收自定义障碍物信息[^3]，支持点/线/多边形等格式
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