rqt teb参数动态调试工具_teb_local_planner安装及使用

teb_local_planner的详尽资料(包括安装及导航，参数调节等)请参考其ros官方文档：http://wiki.ros.org/teb_local_planner、http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorials。teb_local_planner的github源码：https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner。在此简要介绍teb_local_planner的安装使用经历。

teb_local_planner将navigation里的base_local_planner替换，故其作用机制和base_local_planner一样为ros的plugin机制。plugin的使用可以参考：http://www.cnblogs.com/W-chocolate/p/4328725.html。

teb_local_planner的安装步骤如下(注意ros为kenetic版)：

1、安装依赖：

rosdep install teb_local_planner

(曾在indigo版本采用此种方式安装依赖未成功，需要在源码中package.xml以及CMakeList.txt中筛选出缺少的依赖并安装)

2、从github上下载源码：https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner

3、放入工作空间的/src文件夹中

4、catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“源码存放的文件夹名字”(单独编译teb_local_planner)

编译需要较长的编译时间(我在树莓派上的编译时间近2小时)

5、查看teb_local_planner的plugin是否安装完成

rospack plugi