对于阿克曼底盘的teb local planner 的参数如何进行优化

对于阿克曼底盘的teb local planner 的参数如何进行优化

对于阿克曼（Ackermann）底盘的机器人，teb_local_planner 的参数优化需要考虑到阿克曼转向机构的限制，例如最小转弯半径和前轮转向角度限制。以下是一些针对阿克曼底盘机器人的 teb_local_planner 参数优化建议：

1. 阿克曼模型参数：
   • cmd_angle_instead_rotvel：设置为 true，因为阿克曼车辆通常通过设置转向角而不是旋转速度来控制。
   • max_steering_angle：根据你的车辆物理限制设置最大转向角。
   • wheelbase：设置车辆的前轮轴距，这对于正确计算转向角至关重要。
2. 速度和加速度限制：
   • max_vel_x：根据车辆的最大前进速度设置。
   • max_vel_theta：由于阿克曼车辆转弯时速度会降低，这个值应该设置得相对较低。
   • acc_lim_x：根据车辆加速能力设置。
   • acc_lim_theta：根据车辆转弯时的角加速能力设置。
3. 优化权重：
   • optimization_weights：调整这些权重以优先考虑路径的平滑性、转弯的舒适性或者避开障碍物等。
   • weight_kinematics_nh：对于阿克曼车辆，这个权重应该设置得较高，以确保车辆动力学约束得到满足。
4. 障碍物和成本地图参数：
   • min_obstacle_dist：根据车辆尺寸和传感器精度设置。
   • inflation_dist：根据车辆周围需要保持的安全距离设置。
   • include_costmap_obstacles：设置为 true 以包括成本地图中的障碍物信息。
5. 全局和局部规划器的协调：
   • global_plan_viapoint_sep：根据全局路径的密度和机器人的跟随能力设置。
   • global_plan_prune_distance：设置一个合理的值，以确保局部规划器只关注接近机器人的路径部分。
6. 其他参数：
   • holonomic_robot：对于阿克曼车辆，应设置为 false，因为它们不是全向移动的。
   • dt_ref 和 dt_hysteresis：这些参数影响规划器的时间离散化，可以根据车辆的响应时间和计算资源进行调整。
     在进行参数优化时，建议遵循以下步骤：

• 模拟测试：在仿真环境中进行初步测试，以避免实际机器人可能遇到的风险。
• 逐步调整：一次只调整一两个参数，并仔细观察机器人在仿真或实际环境中的行为变化。
• 记录和比较：记录不同参数设置下的机器人表现，并进行比较以找到最佳配置。
• 实际测试：在真实环境中进行测试，以验证参数设置的有效性和鲁棒性。
  请记住，优化过程可能需要多次迭代，并且可能需要针对特定的环境和任务进行调整。此外，teb_local_planner 的参数优化也需要考虑到机器人的具体硬件配置和性能。