Mujoco-floating base模型的基座标的定义方式

已于 2022-02-20 22:35:36 修改
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分类专栏： Mujoco 文章标签： Mujoco
于 2022-02-20 22:34:13 首次发布
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版权 
<mujoco model='cassie'>
   
  <worldbody>
    <geom name='floor' pos='0.001 0 0' size='100 10 .125' type='plane' material='plane' condim='3' conaffinity='15'/>

    <light mode='trackcom' pos='0 0 5' dir='0 0 -1'/>
    <light directional='true' pos='0 0 3' dir='0 0 -1' diffuse='0.2 0.2 0.2' specular='0 0 0'/>

    <body name='pelvis' pos='0 0 1.01'>
    
      <joint type='slide' axis='1 0 0' limited='false'/>
      <joint type='slide' axis='0 1 0' limited='false'/>
      <joint type='slide' axis='0 0 1' limited='false' ref='1.01'/>
      <joint type='ball' limited='false'/>
      <!--上面是头6个的dof的定义，需要在所有dof之前-->
    </body>
    </worldbody>
</mujoco>
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