Mujoco官方提供的模型汇总

最新推荐文章于 2024-04-18 15:04:41 发布
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分类专栏： 资料收集 文章标签： mujoco
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Feisy
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专栏目录
Adroit:ShadowHand ADROIT MuJoCo模型
05-28
熟练操作平台 Adroit操纵平台是由在此博士期间设计和开发的可重构，由腱驱动的气动平台。 （）研究动态灵巧操纵。 Adroit由骨架（由开发）和定制手臂组成，并由定制的致动系统提供动力。 这种定制的致动系统使Adroit能够比人手更快地移动ShadowHand骨骼（极限运动70毫秒，总反射潜伏期30毫秒），产生足够的力（每个手指腱40 N，每个腕腱125 N） ，并在机械水平上达到很高的顺应性（系统通电时指尖会产生6克的外力使手指移位。）这种速度，力和顺应性的结合是灵巧操纵的先决条件，但从未有过用肌腱驱动的系统实现，更不用说具有24个自由度和40个肌腱的系统了。 Mujoco模型 Adroit是28自由度系统，由24自由度ShadowHand和4自由度臂组成。 该存储库包含系统开发过程中的Mujoco模型，这些模型要格外小心并非常注意细节。 在项目中 Adroit已用于各种各样的项目中。
MuJoCo的机器人建模
lxsummer的博客
11-01 1545
MuJoCo的机器人建模
【Tools-Mujoco】创建自定义的Mujoco模型
爱吃猫的小鱼干
04-07 2645
Mujoco是一个很好的仿真工具。你可能对它很熟悉，因为它强化学习领域受到众多学者的青睐，在OpenAI Gym中也有Mujoco的使用。 Mujoco提供了超快的动力学模拟，重点是接触动力学。它对于模拟机器人手臂和抓取任务特别有效，在模型预测控制和机器人模仿学习研究的文章中也颇具价值。 获取更多内容，请访问博主的个人博客 爱吃猫的小鱼干的Blog 前言 Mujoco官网有一个常用的模型库，可以满足基本需求。但我们也可以针对特定的需求建立自己的模型，这在Mujoco中是比较容易的。定义一个模型有两个部分
MuJoCo 入门教程（二）
最新发布
weixin_46300916的博客
04-18 1225
本章介绍 MuJoCo 的数学和算法基础。对于熟悉广义或关节坐标建模和仿真的读者来说，整体框架是相当标准的。因此，我们将对这些材料进行简要总结。本章的大部分篇幅用于介绍我们如何处理接触和其他约束条件。这种方法是基于我们最近的研究，也是 MuJoCo 所独有的，因此我们花时间对其进行了详细的激励和解释。更多信息可参见下面的论文，尽管本章中的一些技术思想是新的，在其他地方还没有描述过。
Mujoco基本情况介绍
逐日者
02-10 8848
基本情况 Mujoco是一个跨平台的机器人建模软件。 官方的介绍是这样的： MuJoCo is a physics engine that aims to facilitate research and development in robotics, biomechanics, graphics and animation, and other areas where fast and accurate simulation is needed. 不同于webots的1G多的大小，Mujoco windo
Mujoco 加载机器人模型
06-07
总之，Mujoco提供了一个强大且高效的平台来加载和模拟机器人模型，如UR5。通过理解和利用其API，我们可以进行复杂的动力学分析，设计控制策略，并进行实时仿真。无论是学术研究还是工业应用，Mujoco都是一个不可或缺...
mujoco的开源darwin模型
02-14
而“mujoco的开源darwin模型”则为我们提供了一个在Mujoco环境中模拟生物运动和机器人行为的宝贵资源。 Darwin OP，即Open Platform，是一个基于达尔文机器人的开源项目。达尔文机器人是由法国Aldebaran Robotics...
iLQG-MuJoCo:用于多个MuJoCo模型的迭代LQG
05-05
用于两个MuJoCo模型的迭代LQG。 在。 倒立摆和料斗演示 这里显示了收敛之前的一些迭代。 尤其是Hopper会做一些疯狂的事情，但是它会到达目的地（难怪为什么进化会消灭这些家伙）。 下面的整个过程被视为一次MPC运行...
mujoco200+mikey.txt
07-22
该版本包含了Mujoco的库文件、头文件、示例模型和相关的API文档，开发者可以使用这些文件在自己的项目中集成Mujoco。 在强化学习中，Mujoco的使用涉及到以下几个关键知识点： 1. **环境建模**：Mujoco允许创建复杂...
【MUJOCO官方文档中文翻译】概述篇
weixin_48457470的博客
11-26 967
mujoco官方教程翻译之概述篇
Python-MuJoCo使用MuJoCo引擎开源一个用于机器人仿真的高性能Python库
08-11
MuJoCo 使用MuJoCo引擎开源一个用于机器人仿真的高性能Python库。mujoco-py能够从Python 3中使用MuJoCo。
Mujoco模型学习记录
逐日者
02-14 509
body 1 worldbody 特殊的body,作为世界的frame This element is used to construct the kinematic tree via nesting. The element worldbody is used for the top-level body, while the element body is used for all other bodies. The top-level body is a restricted type of b..
MuJoCo仿真（2）MuJoCo210 Linux安装
Cactus_mao的博客
08-23 2056
在linux（ubuntu）下配置mujoco和mujoco-py,并实现了验证
Mujoco 基本教程
upr_rom的博客
12-22 7494
Mujoco 建模教程 + Mujoco_py构建环境
Mujoco-小球建模与控制
逐日者
02-08 1403
视频教程： https://www.bilibili.com/video/BV1e44y1H7Mn/ 资源请到tiny.cc/mujoco下载 将mujoco的include 复制到parojectile上一级目录 parojectile上一级目录中创建bin目录，然后将mujoco的lib文件复制到bin里 https://pan.baidu.com/s/1TalZP3sc-_is7nM26ozsSQ 提取码: jr76 从上面的链接中下载额外的h文件和so,分别放到include,bin下面 sudo
MUJOCO
Xiaozhou's Blog
07-11 2296
possible problem the default path is ~/.mujoco/, so make sure everything was put inside. put mjkey.txt in both ~/.mujoco/ and ~/.mujoco/mjpro150/bin you can test it with running ~/.mujoco/mjpro150/b...
ur5 动力学数学模型 mujoco
09-15
UR5是一种常用的机器人臂模型，用于在各种应用中执行多种任务。动力学是研究物体在受到力和力矩作用下的运动状态和原因的学科。动力学数学模型是通过建立机器人臂的力学方程来描述和预测其在不同工作状态下的运动规律。而Mujoco是一种常用的机器人仿真平台，可以进行动力学仿真实验和控制策略的验证。 UR5的动力学数学模型是通过运用牛顿-欧拉公式或拉格朗日方程等方法推导得出的。该模型主要考虑机器人臂的质量、惯性、惯量矩阵、摩擦力、重力等因素对其运动的影响。通过将这些影响因素纳入模型中，可以准确地描述UR5在受到外界力和力矩作用时的运动状态和力矩响应。 Mujoco是一种基于动力学的仿真平台，可以用来模拟UR5在不同环境下的运动和力学特性。利用Mujoco，我们可以将UR5的动力学数学模型导入仿真环境中，通过对机器人臂施加不同的力和力矩，观察它的运动轨迹和相应的受力情况。这个仿真实验的结果可以帮助我们更好地了解UR5的动力学特性，并验证控制算法的有效性。 总结而言，UR5的动力学数学模型是用来描述和预测机器人臂在不同工作状态下的运动规律的数学方程，而Mujoco是一种用于进行动力学仿真实验和控制策略验证的平台。通过结合两者，可以更好地研究和探索UR5的运动和控制问题。

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