逐日者

原创 Mujoco入门教程1-xml文件学习

对应视频教程：https://www.youtube.com/watch?v=j1nCeqtfySQ对应的资源请到：tinycc/mujoco 下载本期内容主要是基本的Mujoco操作，包括更改属性，增加新对象等MuJoCo: viewing xml files• xml files: model and visualization• In bin folder run ./simulate (mac/linux) or simulate (win)• Drag and drop hello

原创 Mujoco不错的视频教程

自己找梯子https://www.youtube.com/user/pranavab/videos

原创 使用IMU进行状态估计及进阶

前言本文章将汇总我这么长时间来，使用IMU进行姿态估计的总结，所以会很多内容，并且不能够一次性完成。我会分成很多次，一步步介绍下去。目前的计划是，从零开始介绍姿态估算，然后进一步介绍姿态估算与滤波的关系，然后介绍各个我知道的进阶算法。本文将采用状态估计，而不是姿态估计。因为姿态估计的范围比较狭小，是状态估计中的一部分，后续可能会介绍状态估计中的位置，速度等估计。基本思想状态估计=计算公式+数据首先，我们需要知道的是，给你一些传感器的数据，我们怎么根据这些数据来计算得到姿态？这个就是计算公式的作

原创 很不错的通过IMU来进行姿态估计的入门级资料

http://www.starlino.com/imu_guide.html我在geek-workshop看到Malc发了翻译过的文章，链家如下https://www.geek-workshop.com/thread-1695-1-1.html

原创 Kalman and Bayesian Filters in Python

Kalman and Bayesian Filters in Pythonhttps://nbviewer.org/github/rlabbe/Kalman-and-Bayesian-Filters-in-Python/blob/master/table_of_contents.ipynb

原创 诡异的The inferior stopped because it triggered an exception错误

问题描述一个很简单的函数：void do_print(const char *format_str,int arg){ std::map<std::string,std::string> data_map; char buff[102400]={0}; .... printf(format_str,arg);}这个函数引起了The inferior stopped because it triggered an exception错误，错误的提示里面还有 stack over

原创 kalman知识点归纳

文章目录一 State update Equation 状态更新方程:一 State update Equation 状态更新方程: x^\hat{x}x^ n,n=x^\hat{x}x^ n,n-1 + Kn(Zn - x^\hat{x}x^ n,n-1 )1.Kn是卡尔曼增益 Kalman Gain，比如，可以取Kn = 1/N，N是预测的次数2. Zn 是第N次测量的值3. x^\hat{x}x^ n,n-1 )是上一轮对本轮的预测值二...

原创 陀螺稳定的原理讲得很明白的视频

陀螺-自行车为什么稳定的原理

转载 【无标题】

The New ColossusNot like the brazen giant of Greek fame, 　With conquering limbs astride from land to land； 　Here at our sea-washed, sunset gates shall stand 　A mighty woman with a torch whose flame 　Is imprisoned lightning, and her name 　Mother of Ex

原创 冬至将临致旅人

寒冬里，我点起一堆熊熊燃烧的火堆漫漫的长夜，扑灭了跳跃的火焰火堆的表面化为灰烬暗下去，跟周围的空气一样冰冷但如果你拨开灰烬会发现里面仍然是炙热的炭，闪耀着耀眼的明亮，仍然保持着不屈的热量灰烬被周围的寒冷同化，但也同时很好地保护了内部的温度即使最后的那一刻，最内部的那粒炭心也仍然倔强地坚持着想要点亮着无尽黑暗的一丝光芒。...

原创 逝者如斯 RIP

@浅墨，2021-12-13

原创 黑暗中的偶思

你看幼儿学会走路的过程，好像长大到一定时段就无师自通，自然就会了，十分简单。今天的我们，对于太阳，地球等天体的关系，幼稚园的小朋友，都可以说出地球是绕着太阳转的。关于物质内部的分子，原子，电子结构，只要识字的小学生都可以掌握。但如果你去关注这些理所当然的事物的历史，你会发现：人类从猴子四肢着地行走，到演化成人双足行走的过程，所用的时间是数以万年计，才将这种能力刻写到DNA中。我们这些后代，才能轻松的掌握这个技能。在长达几百年的时间里，多少人付出了被烧死在十字架上的代价，才将日心说传播开来？从人类

原创 Win7串口开发的的一些错误以及解决方案

文章目录@[toc]背景遇到的问题1 看得到串口，但是一直打开失败，GetLastError=4332 看得到串口(COM16)，但是一直打开失败,GetLastError=2背景需要在win7上通过串口控制光源，因为没有对应的串口接口，所以使用了PL2303的串口转USB线。使用的API是CreateFileA遇到的问题1 看得到串口，但是一直打开失败，GetLastError=433433这个错误码在微软的error code表没有找到，后来在stackoverflow找到一点资料，说是

原创 rapidjson 报 The document root must not follow by other values 错误

错误码是：2这个其实跟rapidjson无关。原因是：json的最后大括号后面跟了一个空行。将空行删除即可。

原创 lua运行到其他文件的问题

情况描述1 通过读文件，加载一个lua脚本A，然后这个脚本会告诉系统要去执行另外的脚本B2 系统通过读文件，将另外的脚本B加载到内存，然后执行错误情况：执行B的时候，一直执行的A，B的内容可以保证正确无误.分析1 B require了另外的两个工具lua文件C,D，这两个文件都有问题，C是跟B不在同一目录下，D是语法没有问题，但是拼写错误，会导致运行时访问nil(通过lua D发现问题)结果解决了上面两个以后，运行就OK了...

原创 利用luac检测lua脚本的语法错误

luac test.lua使用上面代码，可以检测到语法方面的错误，但是不能检测到运行时的一些错误。比如，有些table是nil，上面的语法是检测不出来的，lua test.lua 就可以检测出运行时的一些问题

原创 SUNDIALS中的RTOL和ATOL

Relative tolerance (RTOL) controls local error relative to the size of the solution— RTOL = 10-4 means that errors are controlled to 0.01%Absolute tolerances (ATOL) control error when a solution component may be small— Ex: solution starting at a nonzero.

原创 sundias的Usage Notes

原文链接On the integration return and output timesAll SUNDIALS integrators (CVODE, CVODES, ARKode, IDA, IDAS) can be used in one of two main modes: normal and one step. Before defining the various relevant terms and describing the behavior and use of the in

原创 关于ubuntu下sundials报undefined symbol CVodeSVtolerances的问题

这个问题的原因是我第一个加的库的链接就是sundials通过ldd -r 查看目标文件，nm -A | grep CVodeSVtolerances 查看libsundials_cvode.a文件我将sundials作为最后一个链接就解决这个问题。有点莫名其妙

原创 CVODE的一些知识点

这部分内容来自《CVODE-A Stiff_Nonstiff ODE Solver in C.pdf》《SUNDIALS-Suite of Nonlinear and Differential-Algebraic Equation Solvers.pdf》文档有些旧，很多接口变化了，但是可以根据这些信息推测出最新的接口的一些功能1 CVODE简介CVODE solves ODE initial value problems in real N-space. We write suchIVP pro.

原创 SUNDIALS的C++使用例子

SUNDIALS的C++使用例子本例子基于cvAdvDiff_bnd.c改造。可以作为sundials使用的模板特点回调的函数是类的静态成员函数。不能够是成员函数，因为接口需要的是函数指针，而成员函数需要对象.可以支持不需要jac起始时间可以是任意时间,更改T0的值，以及main.cpp的迭代起始值即可测试的结果和原始代码一致##头文件#ifndef CV_ADV_DIFF_BND_H_#define CV_ADV_DIFF_BND_H_#include <stdio.h&

原创 SUNDIALS例子的命名规则

sundials are of the form [slv][PbName][ls][prec]_[p]sundials的例子都是[slv][PbName]_[ls]_[prec]_[p] 这样的形式命名的，中括号里面就是每个模块[slv]identifies the solver (for cvode examples this is cv, while for fcvode examples, this is fcv);[slv]部分表明了使用了什么求解器[PbName]identif

原创 关于C++中的# ##

文章目录使用注意先讲#再讲##使用注意微软的编译器，要求预处理器指令的符号必须是不是空格的行的第一个字符.#,##都是预处理器命令，所以不能随意在代码各个地方出现，比如，cout<<#test<<endl这样是不行的，会报“预处理器命令必须作为第一个非空白空间启动”目前一般用法是通过define来使用这两个符号#define STR(a) #a#define CONCAT(a,b) a##b先讲##这个预处理命令是将一个类型或变量或函数的名字转为字符串

原创 Sundial的c++例子

ODE原始来源由OdeInt的例子修改而来：https://www.boost.org/doc/libs/1_67_0/libs/numeric/odeint/doc/html/boost_numeric_odeint/tutorial/stiff_systems.html后续目标1 测试一下没有jac的效果2 和OdeInt做比较头文件#ifndef SimpleCvodeEample_h#define SimpleCvodeEample_h#include <iostream

原创 SUNDIAL的CVODE求解器的使用步骤

A skeleton of the user’s main programThe following is a skeleton of the user’s main program (or calling program) for the integration ofan ODE IVP. Most of the steps are independent of the nvector, sunmatrix, sunlinsol, andsunnonlinsol implementations us

原创 SUNDIAL各个solver的介绍

Package PurposeCVODE solves initial value problems for ordinary differential equation (ODE) systems.CVODES solves ODE systems and includes sensitivity analysis capabilities (forward and adjoint).ARKODE solves initial value ODE problems with additive Run

原创 sundials库和头文件介

By default, ‘make install’ will install the SUNDIALS libraries under ‘libdir’ and the publicheader files under ‘includedir’. The default values for these directories are ‘instdir’/liband ‘instdir’/include, respectively, but can be changed at the configur

原创 用于编译c++版本的SUNDIALS例子的cmake配置

# Set the minimum required cmake versioncmake_minimum_required(VERSION 3.5)project(main VERSION 0.1.0 LANGUAGES CXX C) set(PROJECT_NAME main)ADD_DEFINITIONS(-D_LINUX -D__LINUX__)set (CMAKE_C_FLAGS ${default_c_flags})set (CMAKE_CXX_FLAGS ${defaul.

原创 SUNDIALS和OdeInt的性能比较

上面的一些ODE库的比较。我挑了SUNDIALS和OdeIntV2进行实际的比较，测试的例子是来自OdeInt：https://www.boost.org/doc/libs/1_67_0/libs/numeric/odeint/doc/html/boost_numeric_odeint/tutorial/stiff_systems.html一样的系统，编译参数使用O2SUNDIALS的计算时间：710OdeIntV2的计算时间：2610差得有点远啊...

原创 Before Sunrise

I hate small talk.I wanna talk about atoms, death, aliens, sex, magic, intellect, the meaning of life, faraway galaxies, music that makes you feel different, memories, the lies you’ve told, your flaws, your favourite scents, your childhood, what keeps yo.

原创 改进后的更精准的EKF姿态估计

测试方法：1 使用电机带动IMU转动，这样我们可以通过电机实时获取到最新的角度以及转动速度2 通过EKF估计出来的姿态和电机读取到的角度制作成曲线进行对比之前因为刷新频率的问题，导致有数据缝隙，改进之后，真实姿态以及EKF的预测姿态基本重合。具体效果看下面的视频，曲线展示的是pitch,红色的是真实姿态，绿色的是预测的姿态改进后更精准的EKF姿态估计...

原创 卡尔曼的姿态估计的准确性测试

卡尔曼的姿态估计的准确性测试测试方案：用电机带动IMU转动，这样可以实时读取真实的角度，然后跟卡尔曼预测的角度进行对比。测试细节：1 转动的角度动态变化，看卡尔曼的预测是否仍然OK2 时间周期长，看是否有误差累积。结论：1 卡尔曼能做到跟随2 没有误差累积3 预测的数值会有一定的滞后...

原创 流形上的扩展卡尔曼-姿态估计

目前看起来比Monhy,Madgwick的更稳定乘积扩展卡尔曼-姿态估计

原创 VS中的__PRETTY_FUNCTION__报错的问题

https://stackoverflow.com/questions/48857887/pretty-function-in-visual-cThe Visual Studio uses theEdison Design GroupC++ Front End for the InteliSense, as explained in the Visual C++ Team Blog'sRebuilding Intellisenseandhere, and not the Microso...

原创 机械臂的三种工作空间

定义来自MLSManipulatorworkspaceW：最大工作空间机械臂所有可达的点的集合thesetofallend-effectorconfigurationswhichcanbereachedbysomechoiceofjointangles#reachableworkspaceWR:位置可达空间只考虑位置，不考虑姿态的空间thereachableworkspacedoesnotconsiderabil...

原创 universe

原创 各个数值求解器的比较

原始网址http://www.stochasticlifestyle.com/comparison-differential-equation-solver-suites-matlab-r-julia-python-c-fortran/

原创 SCARA机械臂逆运动推导

正运动学公式，后面要用到：该公式产生的实际计算公式是：[cos(th1+th2+th3),(-1).*sin(th1+th2+th3),0,(-1).*l1.*sin(th1)+(-1) ... .*l2.*sin(th1+th2);sin(th1+th2+th3),cos(th1+th2+th3),0,l1.*cos( ... th1)+l2.*cos(th1+th2);0,0,1,l0+th4;0,0,0,1];对于SCARA机械臂来说，其最终的姿态是：我们...

原创 Inverse elbow manipulator的正逆运动

该结构同样是6 DOF，只是后面三个关节不是重合。这样子的结构，工作空间更大。

原创 6自由度机械手Elbow的正逆运动

抛弃丑陋的D-H方法，采用更符合几何空间的screw方法。screw方法可以同时计算出位置与姿态，而且可以避免奇异解，计算速度更快。正运动公式function data = ForwardKin(obj,theta_list)l0=obj.l0;l1 = obj.l1;l2 = obj.l2;[m,n] = size(theta_list);if obj.joint_count ~= m or 1 != n error('theta_list size is no...