PID算法

抗积分饱和：

当电机系统起动、停止或加减速时，短时间内可能导致PI调节器积分项累加值较大，输出控制量很容易超过限幅值，导致积分饱和效应。为了降低积分饱和带来的不利影响，可采用抗饱和PI调节器^[65]，调节器结构如图2.13所示。当控制量输出u(k)*≥u_max或u(k)*≤u_min时，将饱和偏差反馈回调节器的积分环节，从而使调节器能够快速退出饱和区，减小系统超调量和达到稳态的调节时间。

图2.13 抗积分饱和PI调节器