疯壳AI开源无人机串口（光流获取）

• 光流模块简介

光流（optical flow）是指的是空间运动物体在观察成像平面上的像素运动的瞬时速度。

光流法是利用图像序列中像素在时间域上的变化以及相邻帧之间的相关性来找到上一帧跟当前帧之间存在的对应关系，从而计算出相邻帧之间物体的运动信息的一种方法。

通常将二维图像平面特定坐标点上的灰度瞬时变化率定义为光流矢量。

一般而言，光流是由于场景中前景目标本身的移动、相机的运动，或者两者的共同运动所产生的。

当人的眼睛观察运动物体时，物体的景象在人眼的视网膜上形成一系列连续变化的图像，这一系列连续变化的信息不断“流过”视网膜（即图像平面），好像一种光的“流”，故称之为光流。光流表达了图像的变化，由于它包含了目标运动的信息，因此可被观察者用来确定目标的运动情况。

COCOFLY无人机采用的光流模组是基于PMW3901，PMW3901是一款光学运动跟踪传感器，该传感器体积小、功耗低、精度高。如下图所示为该光流模组的实物图如下图所示。

光流模组上已经把PMW3901的数据处理好，并且通过串口周期传输，波特率为19200，该光流模组的串口传输的协议如下表所示。

 

包头

字节数

光流数据