OpenCV 之 特征检测

    特征，也称 兴趣点 或 关键点，如下所示：蓝框内区域平坦，无特征；黑框内有“边缘”，红框内有“角点”，后二者都可视为“特征”

      

    角点作为一种特征，它具有 旋转不变性，当图像旋转时，代表角点响应函数 R 的特征椭圆，其形状保持不变

      

    但是，角点不具有 尺度不变性，左图中被检测为角点的特征，当放大到右图的尺度空间时，会被检测为 边缘 或 曲线

       

   下面介绍几种具有尺度不变性的特征检测算法：SIFT、SURF、ORB、BRISK、KAZE 和 AKAZE 等

1  特征检测

1.1  SIFT

    SIFT 全称 Scale Invariant Feature Transform，是特征检测中里程碑式的算法，也是目前最有效的特征检测，该算法申请了专利，直到 2020年3月才过专利保护期

    OpenCV 从 4.4.0 起，已经将 SIFT 移到了主模块 feature2d 中，SIFT 继承自 Feature2D 类，而 Feature2D 继承自 Algorithm 类，SIFT 的 create() 函数定义如下：

class SIFT : public Feature2D
{
public:
    static Ptr<SIFT> create(
        int nfeatures = 0,               // The number of best features to retain
        int nOctaveLayers = 3,           // The number of layers in each octave. 3 is the value used in D.Lowe paper
        double contrastThreshold = 0.04, // The contrast threshold used to filter out weak features in low-contrast regions
        double edgeThreshold = 10,       // The threshold used to filter out edge-like features
        double sigma = 1.6 );            // The sigma of the Gaussian applied to the input image at the octave 0

    Algorithm 类中有两个虚函数：detect() 检测特征，compute() 计算描述符 

class Feature2D : public virtual Algorithm
{
public:
    /* Detects keypoints in an image (first variant) or image set(second variant). */
    virtual void detect(InputArray image, std::vector<KeyPoint>& keypoints, InputArray mask=noArray() );

    /* Computes the descriptors for a set of keypoints detected in an image (first variant) or image set (second variant). */
    virtual void compute(InputArray image, std::vector<KeyPoint>& keypoints, OutputArray descriptors );

1.2  SURF

    SIFT 算法虽好，但计算速度不够快，于是 SIFT 的近似版 SURF (Speeded Up Robust Features) 应运而生， SURF 的运行时间约为 SIFT 的 1/3

    SURF 属于 xfeature2d 模块，也继承自 Feature2D 类，其 create() 函数定义如下：

namespace xfeatures2d
{
class SURF : public Feature2D
{
public:
    static Ptr<SURF> create(
        double hessianThreshold = 100, // Threshold for hessian keypoint detector used in SURF
        int nOctaves = 4,              // Number of pyramid octaves the keypoint detector will use
        int nOctaveLayers = 3,         // Number of octave layers within each octave
        bool extended = false,         // Extended descriptor flag (true, 128-element descriptors;