MODERN ROBOTICS MECHANICS 第三章 Rigid-Body Motions(刚体运动)
这一章非常重要,内容有些多,是后续章节的基础
刚体的速度由表示(twist):3个角速度,3个角速度
刚体的受力由表示(wrench):3个力矩,3个力
free vector:只有长度和方向的向量,例如线速度向量就是自由向量
space frame{s}:可以理解为基座上的坐标系,定系,也叫fixed frame
boby frame{b}:可以理解为末端执行器上的坐标系,动系
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原创
2019-03-14 16:50:04 ·
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