MODERN ROBOTICS MECHANICS 第五章 Velocity Kinematics and Statics(速度运动学与静力学)
这一章主要讲解当给定关节角度和关节角速度,求末端执行器的速度 主要可以分为以下几个部分1 雅各比矩阵雅各比矩阵是个数学上的概念,他是这样定义的:已知雅各比矩阵实际上是个偏微分矩阵:雅各比矩阵的第i列就是关节i对末端执行器速度的影响2 雅各比矩阵在固定坐标系{s}中的表示线性方程的一些性质:雅各比矩阵的推倒:对雅各比矩阵的理解:雅各比矩阵的第i列向量是当其他...
原创
2019-03-19 17:43:16 ·
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