《MODERN ROBOTICS MECHANICS, PLANNING, AND CONTROL 》这本书第二章题目是Configuration Space，主要讲的以下9个部分，总结的不好，大家见谅。。。(如果没有这本书，请看我之前的博客，已经分享到网盘)
一 机器人的定义
- 机器人是由连杆通过各种类型的关节连接构造而成，这个连杆通常被模型化为刚体
- 末端执行器，如爪子，通常被安装在机器人的连杆上
- 驱动部件通常通过力和力矩传递给关节使机器人运动
二 机器人的关节
- 旋转副：1个自由度，绕关节轴线旋转，简称R
- 移动副：1个自由度，沿关节轴线平移，简称P
- 圆柱副：2个自由度，绕关节轴线旋转+沿关节轴线平移，简称C
- 万向副：2个自由度，由2个垂直的旋转副组成，简称U
- 球面副：3个自由度，沿3个垂直方向的旋转，类似于机器人的肩关节，简称S
三 刚体的构型
- 刚体的构型：刚体上所有点位置的完整描述
- 刚体在二维平面运动：刚体的构型需要3个参数
- 刚体在三维空间运动：刚体的构型需要6个参数
四 机器人的构型
- 机器人的构型：机器人各点位置的完整描述
- 机器人的构型空间：机器人构型的所有可能的集合，简称C-space
- 机器人的
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