MODERN ROBOTICS MECHANICS 第四章 Forward Kinematics(正运动学)
正运动学就是已知各关节转动角度,求末端执行器相对于基座的变换矩阵T
有两种求正运动学的方法:
Denavit-Hartenberg parameters(D-H参数)
Product of Exponentials formula(PoE方法)
这里介绍比较方便的PoE方法
1 Product of Exponentials Formula
1.1 第一个方法:基于固定坐标系的旋量...
原创
2019-03-16 09:05:42 ·
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