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机器人学
Fengyu19930920
这个作者很懒,什么都没留下…
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MODERN ROBOTICS MECHANICS 第三章 Rigid-Body Motions(刚体运动)
这一章非常重要,内容有些多,是后续章节的基础刚体的速度由表示(twist):3个角速度,3个角速度 刚体的受力由表示(wrench):3个力矩,3个力 free vector:只有长度和方向的向量,例如线速度向量就是自由向量 space frame{s}:可以理解为基座上的坐标系,定系,也叫fixed frame boby frame{b}:可以理解为末端执行器上的坐标系,动系...原创 2019-03-14 16:50:04 · 1856 阅读 · 7 评论 -
MODERN ROBOTICS MECHANICS 第五章 Velocity Kinematics and Statics(速度运动学与静力学)
这一章主要讲解当给定关节角度和关节角速度,求末端执行器的速度 主要可以分为以下几个部分1 雅各比矩阵雅各比矩阵是个数学上的概念,他是这样定义的:已知雅各比矩阵实际上是个偏微分矩阵:雅各比矩阵的第i列就是关节i对末端执行器速度的影响2 雅各比矩阵在固定坐标系{s}中的表示线性方程的一些性质:雅各比矩阵的推倒:对雅各比矩阵的理解:雅各比矩阵的第i列向量是当其他...原创 2019-03-19 17:43:16 · 1077 阅读 · 4 评论 -
MODERN ROBOTICS MECHANICS 第四章 Forward Kinematics(正运动学)
正运动学就是已知各关节转动角度,求末端执行器相对于基座的变换矩阵T 有两种求正运动学的方法: Denavit-Hartenberg parameters(D-H参数) Product of Exponentials formula(PoE方法) 这里介绍比较方便的PoE方法1 Product of Exponentials Formula1.1 第一个方法:基于固定坐标系的旋量...原创 2019-03-16 09:05:42 · 1304 阅读 · 0 评论