STC51单片机15——MPU6050六轴数据融合，互补滤波，时间常数可调，可稳定运行，串口显示角度值

 51单片机用模拟IIC的方式读取MPU6050的原始数据，之后经过换算转成三轴加速度和三轴角速度。设定定时器，以固定的频率采集以上得到的数据，并加入互补滤波，去除加速度的噪声以及陀螺仪的零飘。注意，本次程序不能测量位移，只能测量对重力的倾角。

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51单片机读取MPU6050角度(采用互补滤波_串口显示角度值)_51单片机读取mpu6050-单片机文档类资源-CSDN下载51单片机读取MPU6050角度，串口显示角度值。STC89C52单片机，x和y轴数据是采用互补滤波51单片机读取mpu6050更多下载资源、学习资料请访问CSDN下载频道.https://download.csdn.net/download/fengyuzhe13/85319557?spm=1001.2014.3001.5503

 关键程序：

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// 注意MPU6050必须芯片正面朝上
// 功能: 显示角度值
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// GY-52 MPU6050 IIC测试程序
// 使用单片机STC89C52
// 晶振：11.0592M ，波特率19200
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#include <REG52.H>    
#include <math.h>    //Keil library  
//#include <stdio.h>   //Keil library    
#include <INTRINS.H>
typedef unsigned char  uchar;
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int   uint;
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// 定义51单片机端口
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sbit    SCL=P2^2;            //IIC时钟引脚定义
sbit    SDA=P2^3;            //IIC数据引脚定义

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// 定义MPU6050内部地址
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#define    SMPLRT_DIV        0x19    //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define    CONFIG            0x1A    //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define    GYRO_CONFIG        0x1B    //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define    ACCEL_CONFIG    0x1C    //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define    ACCEL_XOUT_H    0x3B
#define    ACCEL_XOUT_L    0x3C
#define    ACCEL_YOUT_H    0x3D
#define    ACCEL_YOUT_L    0x3E
#define    ACCEL_ZOUT_H    0x3F
#define    ACCEL_ZOUT_L    0x40
#define    TEMP_OUT_H        0x41
#define    TEMP_OUT_L        0x42
#define    GYRO_XOUT_H        0x43
#define    GYRO_XOUT_L        0x44    
#define    GYRO_YOUT_H        0x45
#define    GYRO_YOUT_L        0x46
#define    GYRO_ZOUT_H        0x47
#define    GYRO_ZOUT_L        0x48
#define    PWR_MGMT_1        0x6B    //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define    WHO_AM_I            0x75    //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define    SlaveAddress    0xD0    //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取

在此还发现一个有意思的问题：

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//发现一个神奇的地方！！！！！
//如果不写串口中断函数，以下函数尽管没有调用，但是不能删除，一旦删除，程序就不能正常运行。
//这是因为打开了串口中断，但是没有写中断函数，导致程序存储空间中串口中断入口地址被其他代码占用，而执行错误的程序。
//所以打开中断时，必须写出对应的中断函数。！！！！！！！！！！
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//主程序
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void main()
{
    int Ax,Ay,Az,Gx,Gy,Gz;
    unsigned long Gravity ;
    float time,tosc;
    float AngleX1,AngleY1,AngleZ1,AngleX2,AngleY2,AngleZ2,dx,dy,dz;
    float Filter;
    Filter=0.8; //互补滤波系数
    delay(500);        //上电延时        

     init_uart();
    InitMPU6050();    //初始化MPU6050
    delay(150);
    tosc=12.0/11059200.0;
    AngleX1=0;
    AngleY1=0;
    AngleZ1=0;
    AngleX2=0;
    AngleY2=0;
    AngleZ2=0;
    dx=0;
    dy=0;
    dz=0;

    while(1)
    {
      Ax=GetData(ACCEL_XOUT_H);
        Ay=GetData(ACCEL_YOUT_H);
        Az=GetData(ACCEL_ZOUT_H);
        Gx=GetData(GYRO_XOUT_H);
        Gy=GetData(GYRO_YOUT_H);
        Gz=GetData(GYRO_ZOUT_H);
        
        //计算采样时间
        TR0=0;
        time=TH0<<8 + TL0;
        time=(float)(time+tn*65536.0)*tosc;
//        Show_int(tn);
//        Show_int((int)(time*1000));
        TH0=0;
        TL0=0;
        tn=0;
        TR0=1;
        
        
       //sqrt的输入必须严格是float
        Gravity=sqrt((float)Ax*Ax+(float)Ay*Ay+(float)Az*Az);  //Ax*Ax+Ay*Ay+Az*Az
        AngleX1=acos((float)Ax/Gravity)*180.0/3.14-90;;
        AngleY1=acos((float)Ay/Gravity)*180.0/3.14-90;
        AngleZ1=acos((float)Az/Gravity)*180.0/3.14;
        dy=time*Gx/-16.4; //陀螺仪测的转角y
        dx=time*Gy/16.4; //陀螺仪测的转角x
        dz=time*Gz/16.4; //陀螺仪测的转角z

    //x和y轴数据是融合加速度计和陀螺仪数据, z轴只采用陀螺仪数据
        AngleX2=Filter*(AngleX2+dx)+(1-Filter)*AngleX1;        
        AngleY2=Filter*(AngleY2+dy)+(1-Filter)*AngleY1;    
    // z轴数据有两种方式，一种是只使用陀螺仪的数据，舍弃z轴加速度（z轴零飘严重）：
        AngleZ2=AngleZ2+dz;        // 注意MPU6050必须芯片正面朝上
    
        
        //显示角度
        SeriPushSend('x');
        SeriPushSend(':');
        Show_int((int)(AngleX2));
        SeriPushSend('y');
        SeriPushSend(':');        
        Show_int((int)(AngleY2));    
        SeriPushSend('z');
        SeriPushSend(':');
        Show_int((int)(AngleZ2));   
       
        SeriPushSend(0x0d);
    SeriPushSend(0x0a);//换行，回车
        ES=0;
        while(RI==0);
        RI=0;
        ES=1;
//        delay(80);
    }
}

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有网友咨询，为什么用我的代码不能正常显示角度值？现在我来仔细回答一下。

首先用我的代码必须将串口助手设定为自动发送模式，比如自动发送周期为100ms：

其次，来回答一下为什么这么做。

以前我做单片机程序的时候，也喜欢串口“无脑”向外发送数据，在这里经常会遇到一个问题：电脑蓝屏！经常体会到被蓝屏支配的恐惧。那这为啥会引起蓝屏呢？假如我们重新将USB转串口模块插入电脑后，电脑要经过几秒才能将这个驱动运行起来，在这个过程中，如果单片机向电脑发送了大量数据，势必会导致电脑串口缓存区沾满，从而崩溃，进而产生蓝屏。

为了防止这种事情的发送，那么最保险的办法就是采用“应答”式通讯，即上位机向单片机发送数据后，单片机才能将所需数据上传。在本次程序中，就是串口助手向单片机发送任意一字节数据，那么才能收到MPU6050的姿态数据。串口助手发送的数据频率，决定了上位机接收的数据频率。

另外，也询问程序中的“time”变量是做什么用？其实，它就是记录单片机两次上传数据的时间间隔，即串口发送数据的时间间隔。用陀螺仪测量转角，需要对时间进行积分，时间长度由串口向单片机发送两次数据的间隔确定，最好以固定频率向单片机发送数据（建议10Hz），这样就能持续获得转角。如果时间间隔很大，那么陀螺仪的零飘就会严重影响计算的结果。

最后，是我的一些实验过程：

X轴：

Y轴：

Z轴：

还有很早之前用OpenGL做的联合运动：