注意:在内存空间允许的前提下,建议不去删除任务。这是出于对安全性的考虑。
但有时苦于内存空间受限,不得不如此,以下仅为个人经验浅谈。
关于任务创建和删除的函数:
BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode, 函数名,即指向函数的指针
const char * const pcName, 任务名,只用于调试。
const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, 分配的栈空间。
void * const pvParameters, 传递的信号。
UBaseType_t uxPriority, 优先级
TaskHandle_t * const pxCreatedTask ) 句柄
1,关于空间分配。usStackDepth是指字的个数,而不是字节,就32位的片子来说也就一个字四个字节。而具体要分配多大的合适空间通常是不去计算的,而是使用uxTaskGetStackHighWaterMark(NULL);NULL表示是函数所在的任务。监控到有多少空间没使用后再返过去设置usStackDepth的值。
2,关于传递的信号。刚接触FREERTOS时弄不懂这个参数什么用,这里有一个必须要明白的概念,函数和任务,也就是同一个函数可以创建多个任务,这也是需要在任务中创建和删除任务必须要注意的事。
3,优先级的部分很多文章里都提过就不在叙述了。
删除:
void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete ) 参数为要删除任务的句柄。
接下来是例子:
if(ad14>858)
{
adjg=1;
if(retjdq2==pdPASS)//判断任务是否已经被创建
{
retjdq=0;//删除任务的同时清除标志位
vTaskDelete(HJDQ2);//删除任务
}
xQueueSendToBack(xQueue, &adjg, portMAX_DELAY);
}
else if(ad14<818)
{
adjg=2;
if(retjdq2!=pdPASS)//如果任务没有被创建成功则创建任务。
{
//创建任务
retjdq2=xTaskCreate( AMmoveTask, "JDQ2", 30, NULL, 1, &HJDQ2 );
}
xQueueSendToBack(xQueue, &adjg, portMAX_DELAY);
}
最后的话:在程序的设计上需避免出现栈溢出的情况,大多数时候这种情况是因为创建的任务超出了栈空间,或是内存碎片被累计造成的。为减少内存碎片的概率,所有需删除再创建的任务的分配空间为一致是最好的。当然如果不需删除任务才是最优选择。