freerots任务的创建和删除

注意：在内存空间允许的前提下，建议不去删除任务。这是出于对安全性的考虑。

但有时苦于内存空间受限，不得不如此，以下仅为个人经验浅谈。

关于任务创建和删除的函数：

BaseType_t xTaskCreate(    TaskFunction_t pxTaskCode,                 函数名，即指向函数的指针
                            const char * const pcName,                                     任务名，只用于调试。
                            const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,   分配的栈空间。
                            void * const pvParameters,                                        传递的信号。
                            UBaseType_t uxPriority,                                                优先级
                            TaskHandle_t * const pxCreatedTask )                        句柄

1，关于空间分配。usStackDepth是指字的个数，而不是字节，就32位的片子来说也就一个字四个字节。而具体要分配多大的合适空间通常是不去计算的，而是使用uxTaskGetStackHighWaterMark(NULL)；NULL表示是函数所在的任务。监控到有多少空间没使用后再返过去设置usStackDepth的值。

2，关于传递的信号。刚接触FREERTOS时弄不懂这个参数什么用，这里有一个必须要明白的概念，函数和任务，也就是同一个函数可以创建多个任务，这也是需要在任务中创建和删除任务必须要注意的事。

3，优先级的部分很多文章里都提过就不在叙述了。

删除：

void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete )  参数为要删除任务的句柄。

接下来是例子：

if(ad14>858)
        {
            adjg=1;
            if(retjdq2==pdPASS)//判断任务是否已经被创建
            {
                retjdq=0;//删除任务的同时清除标志位
                vTaskDelete(HJDQ2);//删除任务
            }
            xQueueSendToBack(xQueue, &adjg, portMAX_DELAY);
        }
        else if(ad14<818)
        {
            adjg=2;
            if(retjdq2!=pdPASS)//如果任务没有被创建成功则创建任务。
            {

                //创建任务
                retjdq2=xTaskCreate( AMmoveTask, "JDQ2", 30, NULL, 1, &HJDQ2 );

            }
            xQueueSendToBack(xQueue, &adjg, portMAX_DELAY);

        }

最后的话：在程序的设计上需避免出现栈溢出的情况，大多数时候这种情况是因为创建的任务超出了栈空间，或是内存碎片被累计造成的。为减少内存碎片的概率，所有需删除再创建的任务的分配空间为一致是最好的。当然如果不需删除任务才是最优选择。