FreeROTS了解（四）

1、实时操作系统

（1）、硬实时：准时
（2）、软实时：尽快完成

1.1、名词解释

应用程序是一个无限循环，无限循环里的操作可被看成后台行为（任务级别）。

中断处理异步事件，可被看成前台行为（中断级），时间相关性强的操作一定是靠中断服务来保证的。

中断提供信息，后台程序运行到处理该信息时才会得到处理，任务响应时间。

临界区时任何都不能打断，进入临界区之前必须关闭中断，临界区执行完后要立即开中断。

任何被任务占用的实体都称为资源。

互斥就是为了更好的让每个任务独占共享资源。

多任务让程序模块化，层次化，易于设计和维护。

一个任务也称一个线程，每个任务都有一定优先级，有自己的栈空间和CPU寄存器。

每个任务都是一个无限循环，都有以下五种状态：
1.休眠
2.就绪
3.运行
4.挂起（等待某一事件发生，等外设I/O中断，等共享资源，等定时脉冲，等超时信号，结束目前的等待，等等）
5.中断（中断来了，原先的任务不能运行，进入中断态）

每个任务都有一个任务控制块，里面存储任务状态，栈，还有优先级等等信息。每个任务都有自己的栈空间，意味着占用内存也多。

上下文切换，即任务切换，发生切换时，就保存当前任务的现场，将当前任务的当前情况（CPU寄存器中的全部内容）入栈（任务自己的栈区）。下一个需要运行的任务，它的当前状况需从任务栈里装入CPU，并开始运行。这就完成了任务切换。
任务切换的时间取决于CPU有多少寄存器需要入栈。

内核也占用CPU负荷
RAM数据空间
ROM代码空间

单片机RAM有限。
不可剥夺型内核，任务主动放弃CPU
可剥夺型内核，对系统响应时间很重要时，都用这种。

想要把不可重入函数变成可重入的，就要把某个资源变成局部变量；或调用该函数前关闭中断，之后再开中断，或使用信号量。

2个或2个以上任务优先级相同，内核允许1个任务运行事先确定的一段时间，时间片调度。

优先级继承能避免优先级反转问题

实现任务之间通信的最简便方法就是使用共享数据结构，但需要满足互斥条件：
1.关中断
2.禁止任务切换
3.利用信号量

初始化信号量，等信号量（挂起），给信号量。
信号量的获取，可能是给高优先级的，可能给队列里的

防止死锁：
1.先得到全部资源
2.用同样顺序申请多个资源
3.释放资源时，使用相反的顺序。
申请信号量时定义等待超时，以此化解死锁，超时后返回错误代码。

Isr不可能等待一个信号量。

任务之间通信，或中断与任务之间通信，通过全局变量，或者发送消息。全局变量，必须保证任务或中断独享该变量，中断种独享的唯一方式是关闭中断，任务之间可以关中断再开中断，或者信号量。任务与中断之间通信只能全局变量，除非任务以查询方式不断周期性查询变量的值，可以使用消息队列。

消息队列用于给任务发消息，任务和中断可以将消息放入消息队列，任务可以通过内核服务
从消息队列里获取消息。传递的消息实际上传递的是指针指向的内容，队列先进先出。

所有进入临界区代码前，都要关中断，执行完临界区再开中断。

时钟节拍是特定的周期性中断，当任务等待事件发生时，提供等待超时的依据。时钟节拍，可以将任务延迟若干个整数时钟节拍。

所有高优先级任务和中断服务的执行时间略短于1个时钟节拍，