手机模拟蓝牙手柄控制kobuki底座

手机模拟蓝牙手柄控制kobuki底座

最近在做ros相关的东西, 硬件平台kobuki, 成功实现手机模拟蓝牙手柄控制kobuki底座, 在这里记录一下折腾过程

硬件清单

1. HC-05 主从模块各一(可以任意转换M/S模式)
2. 树莓派2 x1
3. Arduino UNO x1
4. USB蓝牙适配器 x1
5. 面包板 x1
6. 安卓手机 x1
7. 杜邦线若干

手机端

略懒, 所以这部分没自己写, 直接找商店现成的模拟器app

Play商店搜索适合的APP

选定 Joy BT Commander 链接 自备爬墙梯

蓝牙模块

Serial Port Bluetooth Module (Master/Slave) : HC-05

模块参数设定

参考上述wiki链接, 我用的串口调试软件是: Serial Communicator用到的AT命令主要有:

• 查看/更改匹配PIN码

AT+PSWD? # 查
AT+PSWD=1234 # 改为1234

• 更改主从模式

AT+ROLE? # 查
AT+ROLE=0 # 改 0- Slave 1-Master 2-Slave-Loop

• 更改设备名

AT+NAME? # 查
AT+NAME=MY_BLUE # 改

• 更改UART(这里改115200后面有用)

AT+UART? # 查
AT+UART=115200,1,0 # 改 change default 9600 to 115200, 1 stop bit, 0 parity

注意: 有的板子可能没有key引脚, 而是state, en引脚附近有一个硬按键, 这种板子进入AT模式需要在上电之前按住这个按键不放, 然后上电, 待LED灯闪烁间隔大约两秒一次时, 说明进入AT模式成功, 此模式下默认的UART参数是38400,1,0

与Arduino通信

• 测试代码:

#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial Conn(10, 11); //RX, TX 接线Rx对应Tx
void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Conn.begin(115200);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  Conn.println("Test Transmission String.");
  delay(600);
}

此时打开调试软件接通端口会收到循环的Test Transmission String.字符串

与树莓派直连通信

引脚定义见链接: Raspberry Pi Model B+ and Raspberry Pi 2 GPIO layout

• 接线