手机模拟蓝牙手柄控制kobuki底座
最近在做ros相关的东西, 硬件平台
kobuki
, 成功实现手机模拟蓝牙手柄控制kobuki
底座, 在这里记录一下折腾过程
硬件清单
- HC-05 主从模块各一(可以任意转换M/S模式)
- 树莓派2 x1
- Arduino UNO x1
- USB蓝牙适配器 x1
- 面包板 x1
- 安卓手机 x1
- 杜邦线若干
手机端
略懒, 所以这部分没自己写, 直接找商店现成的模拟器app
Play商店搜索适合的APP
选定 Joy BT Commander
链接 自备爬墙梯
蓝牙模块
Serial Port Bluetooth Module (Master/Slave) : HC-05
模块参数设定
参考上述wiki链接, 我用的串口调试软件是: Serial Communicator用到的AT
命令主要有:
- 查看/更改匹配PIN码
AT+PSWD? # 查
AT+PSWD=1234 # 改为1234
- 更改主从模式
AT+ROLE? # 查
AT+ROLE=0 # 改 0- Slave 1-Master 2-Slave-Loop
- 更改设备名
AT+NAME? # 查
AT+NAME=MY_BLUE # 改
- 更改UART(这里改115200后面有用)
AT+UART? # 查
AT+UART=115200,1,0 # 改 change default 9600 to 115200, 1 stop bit, 0 parity
注意: 有的板子可能没有
key
引脚, 而是state
,en
引脚附近有一个硬按键, 这种板子进入AT
模式需要在上电之前按住这个按键不放, 然后上电, 待LED
灯闪烁间隔大约两秒一次时, 说明进入AT
模式成功, 此模式下默认的UART
参数是38400,1,0
与Arduino通信
- 测试代码:
#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial Conn(10, 11); //RX, TX 接线Rx对应Tx
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
Conn.begin(115200);
}
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
Conn.println("Test Transmission String.");
delay(600);
}
此时打开调试软件接通端口会收到循环的
Test Transmission String.
字符串
与树莓派直连通信
引脚定义见链接: Raspberry Pi Model B+ and Raspberry Pi 2 GPIO layout
- 接线