这里简单介绍和总结以下如何在不是用ros系统的情况下使用dragonbaord 410c来实现对kobuki机器人的简单控制,具体过程如下:
1 安装kobuki机器人驱动
1)相关依赖包的安装
sudo apt-get install python-wstool cmake python-catkin-pkg python-empy python-nose python-setuptools build-essential
2)制作一个catkin工作空间
mkdir ~/kobuki_core
wstool init -j5 ~/kobuki_core/src https://raw.github.com/yujinrobot/kobuki_core/hydro/kobuki_core.rosinstall
cd ~/kobuki_core
export PATH=~/tmp/kobuki_core/src/catkin/bin/:${PATH}
catkin_make
cd build; make install
上述过程在主要是从github下载kobuki驱动,完成在dragonbaord 410c上的编译和安装,由于dragonbaord 410c内存只有1G,如果你还开启了相关的服务程序,可能会由于内存不够导致编译失败,此时可以采用构建交换区的方法来扩充内存,完成编译,具体的方法如下:
sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=64M count=16
sudo mkswap /swapfile
sudo swapon /swapfile
然后重新进行编译,完成编译后为了保证dragonbaord 410c正常稳定工作,用下面命令释放交换区。
sudo swapoff /swapfile
sudo rm /swapfile
同时在创建catkin工作空间进行编译的过程中还可能出现没有usb.h和ftdi.h文件的情况,这时候其实是由于kobuki使用的是USB转串口芯片进行通信,因此需要安装ftdi驱动,这里你可以先使用下面命令进行安装,或者直接跳转到步骤3)
sudo apt-get install libftdi-dev
3)git clone https://github.com/yujinrobot/kobuki_core.git
cd 到kobuki_ftdi文件夹下执行下面命令:
make udev
该步骤可以参考http://wiki.ros.org/action/fullsearch/kobuki_ftdi?action=fullsearch&context=180&value=linkto%3A%22kobuki_ftdi%22
完成后,ls /dev
看到 一个文件名为kobuki的驱动文件表示安装成功
4)测试
export LD_LIBRARY_PATH=~/kobuki_core/install/lib
~/kobuki_core/install/lib/kobuki_driver/demo_kobuki_simple_loop
在kobuki_driver目录下还有其他测试程序,可以查看一些信息