PCL1.4 安装

 

Point Cloud Library (PCL) 是一个独立的、大尺度的三维点云处理库，无论是商用还是研究都是免费的，网址http://pointclouds.org/ ，主要由Willow Garage负责发布和维护。

 
最近下载了2011年12月31日发布的PCL1.4，发现这个版本提供了VS2008版本的ALL-IN-ONE安装包，包括了
BOOST—— C++扩展库
EIGEN—— 线性算术的C++模板库
FLANN—— Fast Library for Approximate Nearest Neighbors
OPENNI—— KINECT库
QHULL—— 专门用来求凸包的开源代码
VTK—— 图像处理和可视化的工具包
等第三方工具，比以前的版本安装方便多了。

安装过程就不说了，但如果以前安装过旧版本的OPENNI，需要先卸载。

 

以下是对其中例程的编译过程：

一，首先使用CMAKE-GUI配置PCL带的例程
在source中输入C:/Program Files/PCL 1.4.0/share/doc/pcl/tutorials/sources
在目标中输入D:/SourceCode/2012/PCL Tutorials（可以改为自己希望的目标目录）

然而生成配置时，CMAKE报VTK找不到，最后发现PCL带的PCLConfig.cmake中VTK目录为{PCL_ROOT}/3rdParty/VTK 5.8.0/lib/vtk-5.8，而安装包安装为{PCL_ROOT}/3rdParty/VTK/lib/vtk-5.8，将目录改名后配置成功，可以生成VS2008项目解决方案

PCLConfig.cmake中VTK配置部分如下
macro(find_VTK)
  if(PCL_ALL_IN_ONE_INSTALLER)
    set(VTK_DIR "${PCL_ROOT}/3rdParty/VTK 5.8.0/lib/vtk-5.8")
  elseif(NOT VTK_DIR)
    set(VTK_DIR "C:/Work/Software/PCL/pcl/SuperBuild_2008_32bit_/CMakeExternal/Install/VTK/lib/vtk-5.8")
  endif(PCL_ALL_IN_ONE_INSTALLER)
  find_package(VTK ${QUIET_})
  if(VTK_FOUND)
    set(VTK_LIBRARIES vtkCommon vtkRendering vtkHybrid)
  endif(VTK_FOUND)
endmacro(find_VTK)

二，然后在VS2008中打开解决方案，并编译生成。
pcl_visualizer_demo编译失败
  将uint8_t r(255), g(15), b(15);改为  pcl::uint8_t r(255), g(15), b(15);后成功，看来PCL中的小错误很多啊...

其它项目产生很多警告，先没有管它

三，最后运行其中的一个例程pcd_write成功，生成点云文件test_pcd.pcd

由于没有找到其它例子需要的点云文件，因此无法看到运行效果。
期待测试连接KINECT的例子...