跟我一起学Multiple View Geometry多视图几何（4）

前言：今天我们主要学习从一些特殊相机运动中求解Fundamental matrices

9.3 Fundamental matrices arising from special motions特殊运动中求解Fundamental matrices

　　我们在从特殊化平移方向 t 和旋转轴方向 a 的关系中可以得到几种特殊的相机运动形式，我们将会讨论这其中的两种情况：没有旋转的纯平移和纯平面运动，在第二种运动模型中t与a是垂直的。这里的纯指的是相机内参不发生变化。

9.3.1.1 纯平移

　　在这种运动中我们可以看成相机不动世界坐标系的三维点在以向量-t平移，他们平移的直线平行于t，且在图像上看这些直线会相交于消失点v，很明显v是两个视图的epipole，投影到图像平面的直线即是epipole line，话不多说，上图：

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

　　例9.6：我们假定相机纯平移运动，两个相机矩阵分别是P=K[I | 0]and P’=K[I | t],（这里读者要去看下书上244页，取R=I,K=K’），于是有，如果相机平移方向与x轴平行，那么，所以