安装g2o注意的问题 找不到CHOLMOD

前言：SLAM图优化的解决方案最近比较火，少不了接触的就是安装g2o了

问题：
　　好像每次重装系统后都会出现g2o的一个问题就是报错：CHOLMOD_INCLUDE_DIR和CHOLMOD_LIBRARIES找不到以及undefined reference to `g2o::csparse extension

分析：
　　其实cholmod本来在安装g2o时应该被装到/usr/local/include/g2o/solvers/cholmod里面的，但是点进去发现缺少这个玩意，纠结了好久，发现自己只是想当然直接再g2o包里cmake+make+make install 就可以了，也怪安装的时候它不报错，原因就是没有老老实实安装g2o github官网里给明的依赖项

解决：

sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev

先装以上依赖项后再编译安装g2o才可以。

最后说一句，一定要好好看包里的readme和官网说明！！！