欧拉角(Euler Angles)

【原文来自：http://blog.csdn.net/zhang11wu4/article/details/47754035】

欧拉角 Written by  Paul Bourke June 2000 通用旋转矩阵中欧拉角的萃取 by R.D. Kriz (2006).

在不同坐标系的转换过程中经常要用到坐标轴的旋转。在这里用到的是右手笛卡尔空间直角坐标系(y轴指向前方，x轴指向右方，z轴指向上方)，为了方便描述关于不同数轴的旋转，我们将使用不同的术语。 我们约定关于z轴的旋转叫做扭转(direction)，关于y轴的旋转叫做翻转 (roll) ，关于x轴的旋转叫做推转(pitch) 。进一步，我们约定正旋转为顺时针（从数轴正方向看原点），负旋转为逆时针。更多的约定读者可以自行处理。

注意下面给出的三个旋转矩阵看起来并不是对称的

关于x轴旋转t_x 度（或者说推转t_x 度）：

x' y' z'

=

1 0 0 0