关于Euler angles(欧拉角)的问题

Unity里有时用到Euler Angles。发现以前从来没接触过。今天查了一下

经典定义下，这是一个类似Unity中的世界坐标系和物体（gameObject）坐标系

转自维基的图

我的理解是蓝色是世界坐标系，就是scene中的世界坐标x,y,x

红色是物体的自身坐标（local），类似点击物体出现的坐标X,Y,Z

N为两个坐标系x,y和X,Y平面交线

• α (or )是x和N夹角。
• β (or ) z和Z轴夹角
  
• γ (or ) N轴和X轴夹角

我有种感觉如果Z轴与重力方向z轴夹角β，α和γ与物体空中姿态有关，N为物体在地面的投影，具体我还没理解请，不过看起来是类似这个作用。

这种模式似乎计算姿态比较简单。如果不计目的的话，原理如上所示简单来说就是用角度表示世界坐标系和物体坐标系的角度差（不计算坐标点）。