发那科偏移实现三维码垛

非流行不快乐

已于 2024-06-21 15:32:32 修改

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分类专栏：发那科机器人机器人文章标签：机器人发那科

于 2024-06-21 15:07:15 首次发布

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   1:  OVERRIDE=5% ;
   2:  UFRAME_NUM=0 ;
   3:  UTOOL_NUM=2 ;
   4:  CALL TOOL_OFF    ;
   5:J P[1:home] 30% FINE    ;
   6:  FOR R[3]=0 TO 2 ;
   7:  FOR R[1]=0 TO 1 ;
   8:  FOR R[2]=0 TO 3 ;
   9:  PR[5:偏移]=LPOS-LPOS    ;
  10:  PR[5,3:偏移]=(PR[5,3:偏移]-5*(R[1]*4+R[2]+R[3]*8)) ;
  11:  OFFSET CONDITION PR[5:偏移]    ;
  12:J P[2:取料过渡] 30% CNT30 Offset    ;
  13:L P[3:取料] 500mm/sec FINE Offset    ;
  14:  CALL TOOL_ON    ;
  15:L P[2:取料过渡] 500mm/sec FINE    ;
  16:  PR[5:偏移]=LPOS-LPOS    ;
  17:  PR[5,1:偏移]=(PR[5,1:偏移]+55*R[2]) ;
  18:  PR[5,2:偏移]=(PR[5,2:偏移]+50*R[1]) ;
  19:  PR[5,3:偏移]=(PR[5,3:偏移]+5*R[3]) ;
  20:J P[4:placeP1] 30% CNT30 Offset    ;
  21:L P[5:place] 500mm/sec FINE Offset    ;
  22:  CALL TOOL_OFF    ;
  23:L P[4:placeP1] 500mm/sec CNT100 Offset    ;
  24:  ENDFOR ;
  25:  ENDFOR ;
  26:  ENDFOR ;
  27:J P[1:home] 30% FINE    ;