OBD诊断(K线/CAN线)

目录

1. 概述

2. K线数据链路层介绍

1）报文结构

①报文头

②数据域

③初始化方式

a.快速初始化

b.5波特初始化

3. K线应用层

1）协议规定

2）服务标识

4. CAN相关协议知识

5.诊断数据流服务请求

6.J1939协议简介

1）报文格式

2）举例解读J1939报文

7. 常见诊断服务术语

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1. 概述

        针对诊断设备和汽车ECU之间的数据交换，有较多诊断协议，表1.1中对常见协议进行区分，表1.2为ISO 7层模型与K、CAN协议的对应关系。

表1.1 常用诊断协议的区别

协议名称	内容
ISO-14230	又称KWP2000，描述了基于K线的诊断协议(一条线K/或两条线K和L)
ISO-15765	即UDSonCAN，描述了基于CAN线的诊断协议
SAE J1979	模式1下定义了多种不同数据流对应的PID
ISO-14229	即UDS，此标准定义了诊断的应用层服务(如，获取什么数据流需发什么指令)，与底层标准无关

表1.2  ISO模型与CAN/K协议的对应关系

ISO模型	CAN线	K线
应用层	ISO 15765-3	ISO 14230-3
表述层	N/A	N/A
会话层	N/A	N/A
传输层	N/A	N/A
网络层	ISO 15765-2	N/A
数据链路层	ISO 11898-1	ISO 14230-2
物理层	ISO 9141-1	ISO 14230-1

        基于K线的诊断协议，其为一根双向数据传输线，而CAN线通过两根线(CAN_H、CAN_L)传输数据，通信过程中需要关注的问题涉及怎样定义报文、如何建立通信并交换数据，以K线为例，ISO 14230-2数据链路层协议中主要定义了传输的数据格式、通信服务、错误处理，ISO 14230-3主要规定了应用层服务。

2. K线数据链路层介绍

1）报文结构

        K线通信的报文结构如表2.1所示，最长包含260 字节(255 data bytes + 4 bytes header + Checksum)，其中目标地址(Tgt)和源地址(Src)及附加长度信息(Len)均可选，取决于报文头中格式字节(Fmt)的A1 A0位，对各部分的具体描述见下文。

表2.1 报文结构

报文头				数据域					校验和
Fmt	Tgt	Src	Len	SId	Data[0]	Data[1]	…	Data[n]