ROS开机自启动

在Linux系统中，/etc/rc.loacal开机启动脚本是运行在用户登陆脚本之前，所以有些童鞋在调试的时候如果因为失误造成阻塞，系统将无法进入到用户界面，从而无法实现人机命令行交互模式，也就是大家所谓的死机现象。
在这里，我们将ROS的开机启动功能放到用户的登陆后的运行脚本(~/.bashrc)里，这样可以保证大家在编程失误的时候不至于因为阻塞而造成系统死机。


三.实操手册：

1.登录Root

首先登录到ROOT下

添加开机运行脚本auto_runing.sh:

 vim /home/turtlebot/auto_runing.sh

例如：

source /opt/ros/indigo/setup.bash
source /home/turtlebot/.bashrc
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch &
sleep 10s
roslaunch turtlebot_follower follower.launch &

2.将开机运行脚本添加到用户自启动脚本中

vim /home/turtlebot/.bashrc

在.bashrc尾行添加

cd /home/turtlebot
./auto_runing.sh

3.实现系统开机自动登陆功能：

安装lightdm

sudo apt-get install lightdm

编辑lightdm.conf

vim /etc/lightdm/lightdm.conf

#autologin-user= 改为 autologin-user=用户名

这里我们是autologin-user=turtlebot

修改完毕，保存退出。

4. sudo reboot　(运行的平台是华硕的笔记本)

重启后,打开terminal等待一到两分钟，Turtlebot将会自行启动自动跟随功能。