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几何基础
文章平均质量分 73
炽霜
SLAM算法工程师
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对极几何、姿态估计与尺度一致性
尺度不确定/不一致性通过分解本质矩阵可以反推t和R。显然X1Tt×RX2=0=X1Tst×RX2X_1^Tt^\times R X_2=0=X_1^Tst^\times R X_2X1Tt×RX2=0=X1Tst×RX2因此求出来的t也是无尺度的。对同一场景中的三帧,我们通过求解和分解本质矩阵的方法求出它们之间的相对位姿T12,T23,T13T_{12},T_{23},T_{13}T12,T23,T13,由于单独两帧求解时存在尺度的不确定性,因此求出来的位置具有尺度不一致性,即T12原创 2021-12-25 01:32:18 · 4193 阅读 · 0 评论 -
对极几何
两视图几何对同一场景在两个不同的视角下观看,可以得到两张不同的图像,如图所示。与此相关的几何问题即两视图几何问题对极几何根据投影模型,场景中的同一点在不同的视角下所在的图像的像素位置存在一定的约束,这一约束称为对极约束。具体来说,假设世界坐标系下的某一点...原创 2021-12-13 23:05:04 · 2681 阅读 · 0 评论 -
多视图几何学(Multiple View Geometry)读书笔记目录
##关于这个系列《计算机视觉中的多视图几何》是计算机视觉、三维重建的基础,但是由于它涉及的内容较多,英语术语也很多,初学者看起来往往感到吃力,我也是第二次看这本书才搞清楚其中的一些东西。于是整理阅读过程中的一些笔记,加深自己的理解。但是由于笔者整理过程中有时思路上的偏差,导致一开始成文顺序不是特别明朗,而CSDN貌似又没有博文的排序功能,故在此进行索引,标注出正确的顺序。欢迎指正。...原创 2017-08-04 21:42:16 · 6262 阅读 · 2 评论 -
MVG读书笔记——相机模型
我们平常接触到的世界是3维的,但是计算机视觉的研究中,感知到的信息都是二维的图像。从三维的世界到二维的图像的转换通过相机投影完成。原创 2020-05-11 01:58:05 · 785 阅读 · 0 评论 -
MVG读书笔记——射影变换的校正(三)
上一节讲到,知道了图像的C∗∞C^*_\infty,就可以恢复图像的部分度量性质,事实上,对C∗∞C^*_\infty进行SVD分解,就能得到图像的各种性质,分解如下: C∗∞′=HpHAHsC∗∞(HpHAHs)T=(HpHA)(HsC∗∞HTp)(HTAHTp)=[KKTvTKKTKKTvvTKKTv]\begin{align}C^*_\infty{'}&=H_pH_AH_sC^*_\inft原创 2017-08-13 00:34:16 · 1594 阅读 · 0 评论 -
MVG读书笔记——射影变换的校正(二)
虚圆点(circular points)上一节讲到仿射变换中无穷远处的直线是固定的。而其上的点是不固定的。这很容易理解,对一条直线沿着它的切线方向便宜,直线方程不变,但是上面的点的坐标却发生了变化。然而,由几何计算却可以发现对于相似变换,无穷远处有两个共轭的理想点是固定的,即 I=⎡⎣⎢⎢1−i0⎤⎦⎥⎥,J=⎡⎣⎢⎢1−i0⎤⎦⎥⎥ I=\begin{bmatrix}1\\-i\\0\end{b原创 2017-08-11 21:20:07 · 1415 阅读 · 2 评论 -
MVG读书笔记——射影变换的校正(一)
仿射变换中的固定直线上一节讲到,无限远处直线经过投影变换可能变成有限处直线,而对于仿射变换则不会出现这种情况。这是由仿射变换的性质决定的,证明如下: l′∞=H−TAl∞=[A−T−tTA−T01]⎡⎣⎢⎢001⎤⎦⎥⎥=⎡⎣⎢⎢001⎤⎦⎥⎥=l∞l'_\infty = H_A^{-T}l_\infty=\begin{bmatrix}A^{-T}&0\\-t^TA^{-T}&1\end{bmat原创 2017-08-04 20:54:44 · 1649 阅读 · 1 评论 -
MVG读书笔记——射影变换的校正(零)
直线的投影变换对直线l进行投影变换得到l’,有 l′=H−Tll'=H^{-T}l原创 2017-07-31 11:23:29 · 1372 阅读 · 0 评论 -
几种特殊的平面射影变换
共轭旋转对旋转矩阵R,如果它有特征值{1,eiθ,e−Iθ1,e^{i\theta},e^{-I\theta}},分别对应特征值{a,I,J},其中a是旋转轴,θ\theta为旋转角,I,JI,J为与a正交的平面的虚圆点。假设单应矩阵H=TRT−1H=TRT^{-1}。则它是一个共轭旋转。共轭旋转的一个例子是相机绕它的中心旋转。平面透射有一条由不动点组成的直线(称为轴)和不在该直线上的一个不动点(称原创 2017-11-25 22:37:48 · 2387 阅读 · 0 评论 -
MVG读书笔记——三维空间中的射影几何(一)
前面讲了2D情况下的射影几何和射影变换,我们用到更多的则是3D情况下的射影几何。这里只需对一些概念进行推广即可。##三维齐次坐标原创 2017-08-13 00:45:17 · 2254 阅读 · 0 评论 -
MVG读书笔记——几何变换
德国著名数学家Felix Klein在他的Erlangen纲领中提出:“几何就是研究变换中的不变性的学科。”事实上,几何变换在几何的研究中占有重要地位。也是图形学应用的基础。下面我们就对常用的几何变换进行介绍:欧氏变换提到几何变换,最先想到的就是图形的平移和旋转,图形的平移和旋转统称为图形的欧氏变换,一个典型的欧氏变换如下图: 可以看到,从左边的正方形变成右边的正方形分为两步。一是将它沿着某方原创 2017-07-22 23:32:10 · 1983 阅读 · 0 评论 -
MVG读书笔记——射影几何下的二次曲线
双曲线、椭圆、抛物线等统称为二次曲线(或圆锥曲线),它其实是三维空间中圆锥在截面上的投影,如图齐次坐标下的二次曲线表示二次曲线的在欧氏空间的方程为 ax2+bxy+cy2+dx+ey+f=0ax^2+bxy+cy^2+dx+ey+f=0 即一个二次多项式。 使用齐次坐标表示为 ax21+bx1x2+cx22+dx1x2+ex2x3+fx23=0ax_1^2+bx_1x_2+cx_2^2+原创 2017-08-01 13:39:52 · 5460 阅读 · 1 评论 -
MVG读书笔记——几何变换续
上一篇文章讲了欧氏变换和相似变换,这篇文章接着介绍剩下的变换。包括仿射变换和投影变换。仿射变换前面介绍了旋转、平移、缩放几种基础的变换。仿射变换则是在它们的基础上加上了类似于四边形不稳定性那种性质,这称为剪切变换,或错切变换。 错切变换的转换矩阵为 Q=[1shyshx1]Q=\begin{bmatrix}1&shx\\shy&1 \end{bmatrix} x、y为变换拉伸的方向。一个典型的原创 2017-07-23 14:57:37 · 1097 阅读 · 0 评论 -
MVG读书笔记——三维空间中的射影几何(二)
##直线通常三维空间中的直线可以由两点的连线或者两平面的相交线确定,但它的表示却比较麻烦。三维空间中的直线有4个自由度。一个简单的解释是想象在两个正交平面上各取一个点,从而得到一条直线,这两个点各有两个自由度,因此合起来有4个自由度。原创 2017-08-23 00:48:21 · 1770 阅读 · 0 评论 -
MVG读书笔记——三维空间中的欧氏变换
三维空间中的射影变换基本是二维空间中变换的推广,在此不多赘述。且三维空间中我们一般只会用到欧氏变换。因此在此主要介绍欧氏变换##欧氏变换平面上的欧氏变换可以看作三维空间中欧氏变换的特例。平面上的欧氏变换旋转轴总是垂直于平面,平移的方向总是在平面上。而在三维空间中,欧氏变换的旋转轴和平移方向则不一定垂直。为了研究这种变换,我们引入了所谓了screw分解来对它进行简化。原创 2017-08-23 15:39:22 · 3235 阅读 · 2 评论 -
MVG读书笔记——齐次坐标与射影几何
几何学是图形学的基础。研究几何学则从最基本的点、线、面开始。这里我们从二维平面上的点开始,一步步研究图形学中常用的几何知识。欧氏几何欧氏几何是最简单、最常用的几何框架。欧氏几何由五条公理进行推导,得到了一个完整的公理系统。原创 2017-07-22 18:47:26 · 4466 阅读 · 0 评论 -
MVG读书笔记——射影几何下的直线
引入齐次坐标之后我们可以得到直线的表示方式。一条直线上的点满足方程ax+by+c=0。由此,我们可以用一个向量l=[a,b,c]T[a,b,c]^T来表示一条直线。判断点在直线上(直线过一点)对一点x=[x1,x2,1]Tx=[x_1,x_2,1]^T,使用直线方程可以很简单的判断点是否在直线上。通常使用向量形式,即x⋅l=0x\cdot l=0。直线的交点两条直线l,l′l,l'的交点x=l×l′原创 2017-07-24 18:29:47 · 2267 阅读 · 0 评论