MVG读书笔记——射影变换的校正（二）

虚圆点(circular points)

上一节讲到仿射变换中无穷远处的直线是固定的。而其上的点是不固定的。这很容易理解，对一条直线沿着它的切线方向平移，直线方程不变，但是上面的点的坐标却发生了变化。

然而，通过计算可以发现对于相似变换，无穷远处有两个共轭的理想点是固定的，即

$$I=\begin{bmatrix}1\\-i\\0\end{bmatrix}, J=\begin{bmatrix}1\\-i\\0\end{bmatrix}$$
我们把这两个点称为虚圆点。对于相似变换H，以点I为例，有
$$\begin{align}I' &=HI \\&= \begin{bmatrix}\pmb scos\theta&-\pmb ssin\theta&t_x\ \\\pmb ssin\theta &\pmb scos\theta &t_y \\0&0&1\end{bmatrix} \begin{bmatrix}1\\i\\0\end{bmatrix} \\ &=se^{-I\theta}\begin{bmatrix}1\\i\\0\end{bmatrix}=I \end{align}$$
即相似变换不改变虚圆点坐标。

事实上，对于一个射影变换，如果它不使虚圆点发生改变，则它一定是一个相似变换。

虚圆点与圆

对任意一个圆$x_1^2+x_2^2+dx_1x_3+ex_2x_3+fx_3^2=0$,它与$l_\infty$的交点满足$x_1^2+x_2^2=0$
考虑到齐次坐标(0,0,0)没有意义。方程在代数上的解为I = $[1,i,0]^T,J=[1,-i,0]^T$

即任意圆与无穷远处直线交于虚圆点。这也是它为什么得名。

虚圆点的对偶二次曲线

曲线$C^*_\infty=IJ^T+JI^T$是虚圆点的对偶二次曲线。
带入I、J的坐标得到

$$C^*_\infty = \begin{bmatrix}1&0&0\\0&1&0\\0&0&0\end{bmatrix}$$
显然，对偶二次曲线 $C^*_\infty$在相似变换下也是固定的，即
$C_\infty^*{'}=H_sC^*_\infty H^T_s=C^*_\infty$

射影平面中的角度

定义了虚圆点的对偶二次曲线，我们就可以定义射影平面中的角度。

在欧氏几何中，直线$l=(l_1,l_2,l_3)^T$和$m=(m_1,m_2,m_3)^T$之间的角度为

$$cos\theta = \frac{l_1m_1+l_2m_2}{\sqrt{(l_1^2+l_2^2)(m_1^2+m_2^2)}}$$
显然，仿射变换后由此定义计算得到的l’，m’夹角可能发生变化。为在射影变换后依然能够计算出l与m之间的角度，我们可以使用相似的定义
$$cos\theta = \frac{l^TC^*_\infty m}{\sqrt{(l^TC^*_\infty l)(m^TC^*_\infty m)}}$$
验证在射影变换下由此定义计算出的角度不变很容易，只需利用直线、对偶二次曲线、点在H变换前后坐标的对应关系就好。举例来说，对分子项有
$$l^TC^*_\infty m = l^TH^{-1}HC^*_\infty H^TH^{-T}m = l'^TC^*{'}m'$$

所以对于投影平面，如果我们能找到$C_\infty^*$，那么就可以通过上式计算两点间的欧氏角度。

一个自然的推论是，当且仅当$l^TC^*_\infty m=0$时l与m垂直。

射影平面中的线段比

如图为欧氏平面中的一个三角形，由高中几何知识可以知道$d(b:c):d(a,c)=sin\alpha :sin\beta$

确定了$C_\infty^*$,可以确定α、β ,从而得到线段间的比值。

标定

综上，确定了射影平面中的$C_\infty^*$,我们就可以确定图像的度量信息，从而消除射影变换的形变。事实上，这也是相机标定所做的事情，具体的实现方法在后面介绍。