对极几何、姿态估计与尺度一致性

尺度不确定/不一致性

通过分解本质矩阵可以反推t和R。由于
$$X_1^T{t}^{\times }R{X}_2=0=X_1^{T}s{t}^{\times }R{X}_2$$
求出来的t也是无尺度的。

对同一场景中的三帧，我们通过求解和分解本质矩阵的方法求出它们之间的相对位姿$T_{12},T_{23},T_{13}$，由于单独两帧求解时存在尺度的不确定性，因此求出来的位置具有尺度不一致性，即
$$T_{12}{T}_{23}\ne T_{13}$$

尺度约束

直觉上同一场景的三帧必然能求出唯一尺度，对上面的情形我们假设已经求出了一致的$$T_{12}=(R_{12},t_{12}),T_{23}=(R_{23},s{t}_{23})$$,其中s表示两个pose之间的尺度差（即$s{t}_{23}$与$t_{13}$具有尺度上的一致性）。同样由投影方程有

$$P_{c1}=T_{13}{P}_{c3}=R_{13}{P}_3+t_{13}$$
$$P_{c2}=T_{23}{P}_{c3}=R_{23}{P}_3+s{t}_{23}$$

从而可以推导出
$$R_{31}{P}_{c1}+t_{31}=R_{32}{P}_{c2}+s{t}_{32}$$

$$\to z_1{R}_{31}{X}_1+t_{31}=z_2{R}_{32}{X}_2+s{t}_{32}$$

令$\mathbf{u}=R_{31}{X}_1\times R_{32}{X}_2$，左右两边点乘u，我们可以得到
$$\mathbf{u}\cdot t_{31}=s\mathbf{u}\cdot t_{32}$$

由此，我们可以解出s。用这种方法，我们可以使得使用极线几何解出的pose具有尺度上的一致性。