多移动机器人（阿克曼小车）在gazebo中的配置

多移动机器人（阿克曼小车）在gazebo中的配置

前言

最近需要进行异构多机器人方面的工作，在之前的工作中已经实现了多麦克纳姆轮小车在gazebo中的仿真。
（如何在Gazebo中实现多机器人仿真 https://www.guyuehome.com/4889）

本文主要介绍了多阿克曼结构小车，在gazebo的配置过程。项目参考了古月居的阿克曼小车项目，以阿克曼小车的模型为基础，针对多机器人的仿真目的进行修改。

原项目github地址：https://github.com/guyuehome/guyueclass/tree/main/simulation%26control/ackerman_simulation

（这个项目在古月学院也有课程，因为作者主要是参考模型，所以没有参考课程，直接基于github源码修改，感兴趣的同学可以去看看课程。
如何在Gazebo中实现阿克曼转向车的仿真 • 王泽恩https://class.guyuehome.com/detail/p_60541530e4b05a6195c158f0/6）

配置过程

1. launch文件修改

原有的仿真只考虑单机器人，需要对其launch文件做如下修改:

• 加入group及ns属性
• 去掉原有的全局/racecar的namepsace
• 使用<tf_prefix>重新定义tf关系

原launch文件：

	<!-- 加载机器人模型描述参数 -->
	<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find racecar_description)/urdf/racecar.urdf.xacro'"/>


	<!--运行joint_state_publisher节点，发布机器人关节状态-->
	<!--<node name = "robot_state_publisher" pkg = "robot_state_publisher" type = "state_publisher">-->
	<node name= "robot_state_publisher" pkg= "robot_state_publisher" type= "robot_state_publisher">
		<param name="publish_frequency" type="double" value="20.0" />
		<remap from="/joint_states" to="/racecar/joint_states"/>
	</node>
	    <!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"