apollo怎样添加一个新的共享数据类型

最新推荐文章于 2024-06-17 13:53:32 发布

fudongqi

最新推荐文章于 2024-06-17 13:53:32 发布

阅读量756

点赞数 2

分类专栏： apollo 文章标签： shared_data 数据共享 Apollo 新类型

本文链接：https://blog.csdn.net/fudongqi/article/details/80135066

版权

How to add a new shared_data in perception_module

简介

在perception模块下定义了CameraSharedData，LaneSharedData等多种共享数据类型，但有时候需要添加一种自定义的共享数据类型，下面以最简单的camera_subnode和visualization_subnode两个节点之间添加一种共享数据为例，讲述怎样添加一种新的共享数据类型。

Steps

添加文件
定义类型和实现代码
注册shared_data和添加头文件
修改build
修改config
调用和测试

1 添加文件

如下图，在modules/perception/obstacle/onboard下添加一个fdq_test_shared_data.h和fdq_test_shared_data.cc（可不加）文件

这里写图片描述

2 定义类型和实现代码

fdq_test_shared_data.h文件

#ifndef MODULES_PERCEPTION_OBSTACLE_ONBOARD_FDQ_TEST_SHARED_DATA_H_
#define MODULES_PERCEPTION_OBSTACLE_ONBOARD_FDQ_TEST_SHARED_DATA_H_

#include <string>
#include "modules/perception/onboard/common_shared_data.h"

namespace apollo {
namespace perception {

//定义共享数据结构
struct FdqTestSt {
  int num;
  std::string name;
  double time = 0.0;
};

class FdqSharedData : public CommonSharedData&l