话题模型如下所示:
实现一个订阅者的步骤如下:
- 初始化
ROS
节点。 - 订阅需要的话题。
- 循环等待话题消息,接收到消息后进入回调函数。
- 在回调函数中完成消息处理。
在目录catkin/src/learning_topic/src
下创建一个名为pose_subscriber.cpp
的文件:
/* 该例程将订阅“/turtle1/pose”话题,消息类型为“turtlesim::Pose” */
#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"
/* 接收到订阅的消息后,会进入消息回调函数 */
void poseCallback ( const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg ) {
/* 将接收到的消息打印出来 */
ROS_INFO (