ros1 基础学习05- 自定义订阅者Subscriber的编程实现

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话题模型

在这里插入图片描述
图中,我们使用ROS Master管理节点。
有两个主要节点:

  • Publisher,名为Turtle Velocity(即海龟的速度)
  • Subscriber,即海龟仿真器节点 /turtlesim

Publisher(Turtle Velocity),发布Message(即海龟的速度信息,以geometry_msgs::Twist的数据结构,包括线速度和角速度),通过Topic(/turtle1/cmd_vel)总线管道,将数据传输给Subscriber。Subscriber订阅得到的速度信息,来控制海龟发生运动。

“/turtle1/cmd_vel”这个topic是海归仿真器节点/turtlesim下自带的topic,可直接拿来用。

创建功能包

这个上一节创建发布的功能已经创建了,可直接在功能包新增 监听的代码

创建Subscriber代码

步骤:
初始化ROS节点
订阅需要的话题
循环等待话题消息,接收到消息后进入回调函数
在回调函数中完成消息处理

我们需要在src里创建C++的代码文件以输入代码,文件名称为:pose_subscriber.cpp

/**
 * 该例程将订阅/turtle1/pose话题,消息类型turtlesim::Pose
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"

// 接收到订阅的消息后,会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber,订阅名为/turtle1/pose的topic,注册回调函数poseCallback
    ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

文件目录如下:

在这里插入图片描述

配置发布者代码编译规则

配置CMakeLists.txt中的编译规则:

设置需要编译的代码和生成的可执行文件
设置链接库

将下列代码拷贝至CMakeLists.txt中:

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

目录如下:
在这里插入图片描述

编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

补坑说明:

如果是新增的代码文件,如上面添加的 pose_subscriber CMakeKLists.txt 中的上面的方式是错的,因为编译后你会发现这个新增的文件根本不会被编译到,所以新增的要放到历史的上面

如下图所示:
在这里插入图片描述

然后再编译,会提示权限报错,切换到root 用户即可

测试

接下来再验证就可以了

rosrun learning_topic pose_subscriber

启动成功后会发现不会的监听小乌龟的点位信息,如下图所示:

在这里插入图片描述

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