ROS入门-9.订阅者Subscriber的编程实现

还是通过海龟仿真器去发布数据，要实现一个订阅者来订阅海龟的位置信息等，publisher是海龟仿真器，subcriber即为这次我们要实现的程序
数据传输为从publisher传向subscriber

一.创建订阅者代码（C++）
在learning_topic里src里创建cpp文件，即c++代码文件

如何实现一个订阅者
1.初始化ROS节点；
2.订阅需要的话题；
3.循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数（*)；
（注意：回调函数处理需要高效，不可以嵌套，不可以太长，防止卡住一个消息，而另一个消息进来仍然无法处理）
4.在回调函数中完成消息处理

/**
 * 该例程将订阅/turtle1/pose话题，话题的消息类型是turtlesim::Pose
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"//首先包含头文件

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
//该函数的输入参数是针对的消息的指针；
//会发现这是在ros里面的固定格式调用，turtlesim::Pose是消息的结构，和/turtle1/pose话题里面发布的消息内容完全一样的，后面调用的是一个长指针msg，故msg进来之后会以一个长指针的形式指向turtlesim::Pose这个姿态信息的所有数据内容，下面可以通过对这个指针里面数据的调用得到这个海龟里面的位置信息（当然，该海龟的位置信息是由turtlesim仿真器发布来的）；通过ROS_INFO的打印功能把海龟的位置信息给发布到终端里，我们就可以看到海龟的一个实时的坐标位置
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点，名字为pose_subscriber；是进到所有节点首先要做的就是初始化
    ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");

    // 创建节点句柄，来管理节点里的资源
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    //通过subscriber这样的一个类来创建一个对象pose_sub，该对象的初始化信息包括所要订阅的话题turtle1/pose；第二个参数是订阅的话题的队列长度（同样，要在模型的subscriber一端，没办法判断subscriber的处理能力，因此在这一端也要去创建一个缓冲区或者队列，该队列会不断保存从publisher一端传过来的数据，然后根据subscriber的处理能力依次处理，如果队列长度是10，一样是不断抛弃老的数据保持最新数据）；第三个是回调函数，因为订阅者不知道发布者的消息何时进来，一旦有消息进来就需要立刻反映立刻处理，而时间并没有一个同步性，因此我们在这里通过回调函数机制，当订阅者一旦发现有数据进来就会调用该函数去处理
    ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);

    // 循环等待回调函数；spin是ros里一个循环等待的一个死循环，期间会不断查看队列是否有消息进来，有则调用回调函数处理；没有则不断死循环，故而正常情况下不会运行到return 0而一直在死循环
    ros::spin();

    return 0;
}

第二步.配置订阅者代码编译规则

主目录/工作区间catkin_ws/src/learning_topic/ CMakeLists.txt
打开CMakeLists.txt，在build内，install前内容,在上次添加两句话后继续添加下两句话
add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

第三步.编译并运行订阅者

cd ~/catkin_ws //回到工作空间根目录下
catkin_make //用该指令去做编译
source devel/setup.bash //设置环境变量，可通过下面方法减去该步骤，跳过
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic pose_subscriber //运行learning_topic里的一个节点，节点名为pose_subscriber，作用是实时显示海龟位置

回到工作空间， catkin_make编译

依次打开三个终端输入

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic pose_subscriber

可见不断在刷显示海龟的位置

启动键盘控制节点，让海归动起来，再次查看

对于python代码实现,首先将代码放与
主目录/catkin_ws/src/learning_topic/scripts/

同样查看权限✔
右击python文件/属性/权限/√允许作为程序执行文件点成

python文件代码

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose

import rospy
from turtlesim.msg import Pose

def poseCallback(msg):  #回调函数显示x,y坐标
    rospy.loginfo("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg.x, msg.y)

def pose_subscriber():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('pose_subscriber', anonymous=True)

	# 创建一个Subscriber，（确定话题名）订阅名为/turtle1/pose的topic，（确定话题的消息内容）Pose，（确定回调函数）注册回调函数poseCallback
    rospy.Subscriber("/turtle1/pose", Pose, poseCallback)

	# 循环等待回调函数   等待数据进入
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':    #main函数，从此处开始
    pose_subscriber()          #调用函数

运行程序rosrun learning_topic pose_subscriber.py