AURIX TC3XX系列内核介绍——异常处理机制Trap

最新推荐文章于 2024-09-09 16:15:48 发布

&等风来

最新推荐文章于 2024-09-09 16:15:48 发布

阅读量2.3k

点赞数 39

分类专栏： AURIX TC3XX 文章标签： mcu 单片机汽车嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/fuyun32/article/details/139319474

版权

AURIX TC3XX 专栏收录该内容

11 篇文章 20 订阅

订阅专栏

前言：本文先对英飞凌TC3xx系列芯片TriCore架构的Trap机制进行介绍，然后通过实操对发生Trap后进行分析，以便在软件开发过程中遇到此类问题能快速定位。

1、Trap简介

对于TriCore架构芯片，当发生不可屏蔽中断(NMI)、指令异常、内存管理异常或非法访问等事件时，系统会产生Trap。大致流程是异常发生后，先进行硬件现场保护，然后通过异常向量表查找入口地址并执行Trap处理程序，最后通过RFE指令返回（可恢复Trap）。

2、Trap类型

TriCore架构将异常分成了8大类（Class）。每个类都有自己的Trap处理程序，通过每个条目32字节的Trap向量进行访问，并根据硬件定义的trap类号进行索引。在每个大类中，又下分了异常识别号(TIN)，在执行异常处理程序的第一条指令之前，TIN由硬件加载到通用寄存器D[15]中。异常可以进一步分为同步或异步，以及硬件或软件生成。下面的表格列出了异常类别，并对每个类别中预先定义的特定异常进行了总结和分类。

同步Trap和异步Trap

顾名思义，同步Trap就是异常发生与处理在同一时刻。异步Trap就是异常发生与处理在不同时刻。比如如果我们打开了数据缓存（Data Cache），在没有使用内存屏障的前提下，我们对数据的写入其实只是往Cache里写，然后程序继续执行后续指令，由Cache负责把数据写入到内存中。而Trap只有在Cache把数据往内存里写的时候才会被检测到，此时我们的程序已经执行到后面某个位置了，所以是异步的。对于异步Trap，因为其返回地址已经没有参考性了，所以此时最好的办法是关闭Cache，使Trap变为同步Trap。(CPU_PCONx.PCBYP控制Cache的使能)。

3、异常向量表

异常处理是使用异常向量表来进行管理的，用户需要在PFlash中分配8*32字节的内存空间（开头需256字节对齐，即BTV的值能整除256），用来存放异常向量表，每个Class占据32字节的空间。向量表中用来存放跳转指令，用来跳转到用户定义的异常处理程序中。例如发生了Class 4，TIN 2的Trap那么Trap入口地址为BTV + 32*Class

4、Trap处理流程

Trap发生后，如果系统能够处理该类型的Trap，并且返回后系统能够继续运行，则属于可恢复的Trap。如果发生该Trap后系统后续已经无法继续运行了，则属于不可恢复的Trap。绝大多数的Trap都属于可恢复Trap。

Trap响应

可恢复Trap发生后，内核会执行如下响应步骤：

Trap发生后的第一个动作是保存上部分上下文；
返回地址寄存器A[11]会更新为导致该Trap的指令位置；
Trap的子类TIN值被保存到通用寄存器D[15]；
如果中断栈寄存器没有被使用，则栈寄存器A[10]会被设置为中断栈指针地址ISP，并将PSW.IS置1；
I/O模式被切换到Supervisor Mode，也就是最高级的特权模式；
保护寄存器集被设置为0：PWS.PRS=0；
调用深度计数器（CDC）被清零，并设置调用深度限值为64，PSW.CDC=0000000B；
调用深度检查使能：PSW.CDE=1；
PSW的安全位被设置为SYSCON寄存器中的值PSW.S=SYSCON.TS；
A[0], A[1], A[8], A[9]的访问被禁止：PSW.GW=0；
全局中断位被关闭：ICR.IE=0；
按照Trap类在异常向量表中查询入口地址，并开始执行。

对于不可恢复Trap，执行响应步骤如下：

Trap的子类TIN值被保存到通用寄存器D[15]；
如果中断栈寄存器没有被使用，则栈寄存器A[10]会被设置为中断栈指针地址ISP，并将PSW.IS置1；
I/O模式被切换到Supervisor Mode，也就是最高级的特权模式；
保护寄存器集被设置为0：PWS.PRS=0；
PSW的安全位被设置为SYSCON寄存器中的值PSW.S=SYSCON.TS；
全局中断被关闭：ICR.IE=0；
按照Trap类查询异常向量表并开始执行。

上下文使用超限（FCU）就属于不可恢复Trap。

Trap处理程序

Trap处理程序是由用户自定的，用户可以在其中编写中断处理代码，进行异常修复、记录等事务。一种处理方法是将Trap的相关信息进行保存，然后执行复位，以尝试最大限度地恢复系统。

比如下面是ETAS官方提供的Trap处理程序：

;  # --------------------------------------------------------------------------
;  # MMU (Virtual memory)
;  # --------------------------------------------------------------------------
  .sdecl  '.text.traptab0.trapvec.000',CODE
  .sect   '.text.traptab0.trapvec.000'
  .align 32
  .global Os_TrapVectorTable
.align 256 ; The vector table must be aligned such that the lowest 8 bits of its address are zero
Os_TrapVectorTable: ; [$Satisfies $TgtCore 112]
  .global Os_memory_trap
Os_memory_trap:
  mov    d5, # 0
  mov    d4, #14
  j      Os_trap_fault

;  # --------------------------------------------------------------------------
;  # Internal Protection
;  # --------------------------------------------------------------------------
  .sdecl  '.text.traptab0.trapvec.001',CODE
  .sect   '.text.traptab0.trapvec.001'
  .align 32
  .global Os_protection_trap
Os_protection_trap:
  mov    d5, # 1
  mov    d4, #14
  j      Os_trap_fault

这里列举了两个Class处理程序，其他类似。不过它的处理程序仅仅是报错，并没有进行软件复位。