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RSS订阅原创 复现SASSD论文时出现的问题及解决方式
Q1:在复现SASSD论文是，出现ModuleNotFoundError: No module named 'pycocotools’错误A1:试了一下把下方百度网盘链接的压缩文件复制到anaconda-envs-项目所在环境-Lib-site-packages然后路径下命令行里就可以（记得先修改文件权限），不行的话就去Pycharm里环境刷新一下看有没有pip install pycocotools-2.0.2.tar.gz链接：https://pan.baidu.com/s/1tuegW7
2021-12-29 21:44:48
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原创 公式编辑器mathpix下载及使用简介
1.mathpix下载链接2.使用方法启动软件后，快捷键Ctrl+Alt+M进行公式截图，截图完成后回自动跳出如下界面，①处表示我之前所有的公式截取记录，退出软件也不会被清空。②处为将公式导出为docx格式的文件，因为平时使用word撰写论文，所以我比较常用。其他功能，如：导出图片、对应的latex文本可以自己尝试。...
2021-11-30 15:22:16
3921
原创 spconv2.x版本相关问题
Breaking changes in Spconv 2.x for spconv 1.x usersspconv.xxx move to spconv.pytorch.xxx, change all import spconv to import spconv.pytorch as spconv and from spconv.xxx import to from spconv.pytorch.xxx import.use_hash and fused_bn in Sparse Convolutio
2021-11-26 21:40:56
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原创 mmdetection3d项目代码（调试及问答记录）
记录交流群内见到的问题及解决办法，有些并未亲自验证，暂时保存下来，为以后解决类似问题提供参考。Q1:更改可视化标签字体的大小A1：
2021-11-22 17:12:31
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原创 linux命令记录（自用）
查看显卡信息，包括型号和推荐驱动sudo lshw -numeric -C displaylspci -vnn | grep VGAubuntu-drivers devices禁用nouveausudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf在最后添加：blacklist nouveauoptions nouveau modeset=0uname -r ： 显示操作系统的发行版号uname -a ：显示系统名、节点名称、操作系统的发行版...
2021-11-21 22:30:48
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原创 人类大脑与机器学习
（引言：本文也是在学习机器学习的过程中，脑子开小差联想到的一些内容，单纯做个记录）人们在研究机器学习，神经网络等内容时，源于模仿人类大脑的神经元工作机制。但是我今天想从神经网络的角度，反过来解释一下人类思维。每个人的成长过程中，遇到的事物千差万别，哪怕是双胞胎，或者同体人，生活经历达到99%的相似度，他们的大脑中形成的意识结构，也不可能一摸一样。从深度学习的角度来讲，不同的人，接触到的事物（训练集）不同，哪怕是同体人，相同的训练集，也会因为大脑对外来信息sample过程中的随机因素，导致最终大脑意识（神
2021-11-15 10:56:43
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转载 自动驾驶领域数据集
这里写目录标题1. KITTI数据集（2011年开始，之后陆续补充内容）2.BDD100K数据集（2020年公开）3.nuScenes数据集（2018-2020陆续补充更新）4.H3D-HRI-US数据集5.Mapillary Vistas数据集6.Mapillary Traffic Sign数据集7.Waymo数据集8.Ford Multi-AV Seasonal数据集9.DeepRoute Open Dataset数据集10.Argoverse数据集11.Lyft数据集12. ApolloCar3D数据
2021-10-09 22:20:29
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转载 OpenPCDet和mmdetection3d
OpenPCDet和mmdetection3d是香港中文大学open-mmlab实验室的成果，这两个框架都是用于3D目标检测的，二者各有优缺。OpenPCDet更轻量一些，更加专注于点云室外场景激光点云的目标检测任务，包含多种点云特征提取模型。mmdetection3d包含的内容更多，包含了图像、点云、多模态数据源的3D检测以及分割。mmdetection3d是一个比较新的模型结构，多个模块组装简单，同时支持多模态，就科研来说，更具有开发空间。...
2021-10-08 22:58:04
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原创 Ubuntu改变已安装软件位置
起因：anaconda安装在了系统所在的磁盘（系统所在的挂载点），由于系统挂载点分配的空间有限，而anaconda以及后续创建的虚拟环境所占嫩存日益增加（我的已经达到40G），所以有必要调整一下安装包位置。解决方法：将整个anaconda目录移动至空间较大的磁盘（其他任意非系统挂载点）1. 移动之后，你会发现无法正常使用conda等相关命令（类似于，你搬迁了，没告知亲戚和朋友，他们再到你原来住址肯定找不到你）2. 通过软链接的方式，将移动后的anaconda文件夹链接到原文件所在目录下（类似于win1
2021-10-06 21:21:03
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原创 pointpillars配置过程中出现的问题及解决记录(非教程）
一、1. 系统硬件级软件环境（其他版本的搭配未做测试）系统 ubuntu18.04显卡 1080ticuda =10.0cudnn=7.5.0python=3.7torch = 1.4torchvision=0.5.0gcc(g++) = 7.5.0cmake =3.13.2二、 遇到的问题及解决方式：问题１：unable to execute ':/usr/local/cuda/bin/nvcc': No such file or directoryerror: comm
2021-09-23 20:00:19
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原创 mmdetection3d配置步骤
一、创建虚拟环境1.要求python3.6+二、安装pytorch1.根据cuda版本选择参考：ＭＭDetection3DMMCVpip install mmcv-full==1.3.9 -f https://download.openmmlab.com/mmcv/dist/cu102/torch1.9.0/index.htmlpip install mmdet==2.14.0pip install mmsegmentation==0.14.1pip install -v -e .
2021-09-21 23:19:40
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原创 多版本cuda安装及灵活切换详细教程
一、首先介绍下我所使用的环境ubuntu18.04 + 1080ti二、下载安装包1.cudatoolkit下载①环境选择，想要多版本共存的，尽量选择runfile文件进行安装②有些cudatoolkit下载页面，和我上边的一样，没有对应的安装包下载按钮，Base Installer中只给了两行命令，如果运行第一行命令的话，下载会比较慢，我是直接复制wget后边的链接在新网页窗口中打开，会自动弹出下载窗口，下载会比命令行快不少（我是用的IDM下载工具，能够达到7M/s，感兴趣的可以自己去安装尝试
2021-09-19 14:35:58
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原创 spconv1.0安装记录
一、环境介绍1、ubuntu18.04 + cuda10.0+pytorch1.12、cmake3.13.2，gcc7.5.0二、项目下载spconv1.0下载链接pybind11下载链接下载解压后，讲pybind11里的内容复制到spconv项目中的third_party对应的目录中，最终的third_party目录组织结构如下(即讲pybind11项目内容复制到/spconv1.0-master/third_party中)：三、准备完毕后，安装spconv注意 ：运行以下所有安
2021-09-14 13:19:43
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原创 ubuntu系统 新硬盘挂载
一、具体情况：win10+ubuntu18.04双系统。二、安装ubuntu的硬盘只有120G，考虑到后期内存不够，加装一个新硬盘。三、 步骤：参考该博客
2021-09-07 17:08:49
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原创 cmake安装教程（可以指定版本）
1. 去cmake官网下载下载自己需要的版本，本教程使用tar.gz格式2. 进入到存放tar.gz的文件目录，将文件进行解压，我下载的是3.13.2版本，下边这个解压命令你们要自行适配修改sudo tar zxvf cmake-3.13.2-Linux-x86_64.tar.gz3.这里是最重要的一步，创建软链接sudo mv cmake-3.13.2-Linux-x86_64 /opt/cmake-3.13.2 ln -s /opt/cmake-3.13.2/bin/* /usr/bin/
2021-09-03 03:26:45
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原创 ubuntu软件：无法从“extensions.gnome.org”下载更新
命令行依次运行一下命令sudo add-apt-repository ppa:gnome-shell-extensions/ppasudo apt-get updatesudo apt-get install gnome-shell-extensions如果运行第一句代码的时候报错：则运行下边这句代码设置公钥：sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654...
2021-09-02 18:18:21
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原创 激光雷达点云处理相关论文及代码汇总
github链接：Lidar Point clound processing for Autonomous Driving
2021-07-24 10:41:32
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原创 Linux下更换python版本
whereis python可以查看系统中已经安装了那些pythonwhereis python删除软链接文件，并不会删除原来的python版本sudo rm /usr/bin/python建立新的链接sudo ln -s /usr/bin/pythonX.X /usr/bin/python
2021-06-05 22:13:00
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原创 nvidia显卡使用情况查询（nvidia-smi信息解读）
原文连接：https://blog.csdn.net/sallyxyl1993/article/details/62220424为了电脑小白也能看懂，就尽量写的详细些（小白内心:那你可瞧得起我了，我连运行cmd都用你教，我会去关心gpu使用情况？）2. 命令行键入下行命令nvidia-smi上面的表格中：第一栏的Fan：N/A是风扇转速，从0到100%之间变动，这个速度是计算机期望的风扇转速，实际情况下如果风扇堵转，可能打不到显示的转速。有的设备不会返回转速，因为它不依赖风扇冷却而是通过
2021-06-04 09:22:07
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原创 卡尔曼滤波相关介绍及优缺点
1. 卡尔曼滤波算法为什么会叫滤波算法？以一维卡尔曼滤波为例，如果我们单纯的相信测量的信号，那么这个信号是包含噪声的，是很毛糙的，但是当我们运行卡尔曼滤波算法去做估计，我们估计的信号会很光滑，看起来似乎滤掉了噪声的影响，所以称之为滤波算法。实际上，卡尔曼滤波不仅仅过滤掉了测量信号的噪声，它同时也结合了以往的估计，卡尔曼滤波在线性问题中被证明是最优估计。原文链接：https://blog.csdn.net/AdamShan/article/details/78248421...
2021-05-31 13:50:25
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转载 点云配准算法整理
原文链接点云配准是计算机视觉的热门研究方向，目前对于刚性点云配准的研究比较全面，对于非刚性点云配准算法的研究相对较弱，总体上来说，ICP、卡尔曼滤波等见到的比较多，这篇博客也只是对一些点云配准算法的简单摘抄以做记录。ICP首先就是大名鼎鼎的 迭代最近点算法（Iterative Closest Point，简称ICP算法）， 其 Paul J.Bed 和 Neil D. Mckay 提出。由于它简单且计算复杂度度低，使它成为最受欢迎的刚性点云配准方法。ICP算法以最近距离标准为基础迭代地分配对应关系，并
2021-05-29 15:30:21
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原创 基于ros的地图采集及相关处理
注: 仅作个人记录，不提供细节代码，不建议阅读1. 调整设备到合适的位置，作为采图的起始点，重启设备，并运行“开发人员模式”2. make.txt路径/home/hantewin/autocartcpforpad/catkin_carto3. 启动gammapcd /home/hantewin/hbox/catkin_wssource devel/setup.bashroslaunch gmapping gmapping_demo_my_launch4. 启动地图采集节点cd /home/
2021-05-29 15:19:46
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原创 pcl_test可视化时bounding box需要安装的包
sudo apt install ros-melodic-jsk-recognition-msgs ros-melodic-jsk-rqt-plugins ros-melodic-jsk-visualization
2021-05-28 10:57:36
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原创 （Linux)JupyterLab安装anaconda+虚拟环境创建
1. 下载anaconda安装包：下载链接根据需求下载相应版本的anaconda包，也可以Terminal执行下列命令行直接下载（推荐）：wget https://repo.continuum.io/archive/Anaconda3-2018.12-Linux-x86_64.sh注：如果需要下载其他版本，只需要将上述代码最后的文件名称改成链接内以.sh结尾的文件名称即可，比如要安装Anaconda-1.4.0-Linux-x86.sh，则只需将上述代码改成wget https://repo.c
2021-05-24 21:04:41
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原创 ubuntu系统下安装visual studio
去官网下载visual studio安装包百度云下载链接：https://pan.baidu.com/s/1qfXvTvt5ZhY73pLGY3e3dg提取码：e3ce如果是在虚拟机中安装，直接copy到虚拟机安装的ubuntu系统中，双击安装包即可，不必加压安装完成后，去搜索栏搜索visual,将软件拖放到快捷启动栏...
2021-05-18 20:22:34
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转载 python之四元数与欧拉角转换
import sysimport mathw = float(sys.argv[4])x = float(sys.argv[1])y = float(sys.argv[2])z = float(sys.argv[3])r = math.atan2(2*(w*x+y*z),1-2*(x*x+y*y))p = math.asin(2*(w*y-z*x))y = math.atan2(2*(w*z+x*y),1-2*(z*z+y*y))angleR = r*180/math.piangl
2021-05-11 20:23:30
1988
原创 pcd文档快速可视化
安装pcl-tools库sudo apt-get install pcl-tools运行pcd文档：pcl_viewer xxx.pcd注意：xxx换成对应的pcd文件名
2021-05-11 20:20:39
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原创 python安装opencv
激活需要安装opencv的环境官方链接速度较慢，这里使用清华源pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple opencv-contrib-python验证是否安装成功import cv2cv2.__version__
2021-05-10 22:37:53
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原创 二维码重定位相关笔记
重（视）roslaunch apriltag_ros continuous_detection.launch打印位姿rostopic echo /rootPose采集二维码位姿信息roslaunch apriltag_ros check_detection.launch,右边健按下后采集（对准后）采集到的信息，从cfg.txt复制后保存到tag.yamal大白下，home/hantewin/hbox/catkin_ws/src/vision_base/apriltag/config...
2021-05-06 08:46:15
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原创 虚拟机开机问题：开机时卡在启动窗口
问题描述虚拟机开机时，卡在一个界面，界面中有绿色OK，最后一行大概是：starting GNonm Display Manager问题原因虚拟机内存不足解决方案在绿色ok界面：alt+ctrl+F1~F6（从F1到F6,好像依次按一遍，也可能使按某一个，记不清了)，会出现提示，输入用户名和密码输入df -h，查看磁盘空间，-h是以易理解的格式进行显示，检查所有挂载点的内存利用率，如果存在接近100%的，极有可能就是内存不足无法开机。执行命令：sudo apt autoremove --
2021-04-25 09:59:57
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原创 命令行查看笔记本电脑电池使用状态
命令行直接输入：Powercfg /batteryreport运行后会在本地路径上保存一个html文件，直接双击打开就可以==具体内容，能不能看懂，就看你自己悟性了，哈哈， ==我主要是查看当前电池的状态，因为最近笔记本续航时间特别短，查看后，我滴个龟龟，华为笔记本，采用了一年半，电池续航短了一大半，呵呵，看图：2020-10-12——2020-10-20充满电的状态下还能用5个多小时，（因该是最多记录半年时间内的使用状况，所以我2021年4.23能查询到的最早日期就是这个了）再看20
2021-04-23 16:06:22
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原创 python 、torch、torchvision版本对应关系及安装教程
pytorch下载连接传送门：https://download.pytorch.org/whl/torch_stable.html注意：cpu开头的文件不用我多说，像下载GPU般的，找开头是cu的举例：cu100/torch-1.2.0-cp36-cp36m-win_amd64.whl，从前往后解释:①cu100：表示对应cuda版本为10.0②torch-1.2.0：表示torch版本1.2.0③36：表示适用于python3.6版本④win:window系统（保姆级解释）⑤amd6.
2021-04-21 20:46:17
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原创 更新pip
python -m pip install --upgrade pip -i http://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/ --trusted-host mirrors.aliyun.com
2021-04-21 20:20:40
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原创 ubuntu18.04+ros melodic环境下手柄驱动环境安装
前言： 该博客仅作个人笔记使用，因为我已经有了手柄命令与机器人电机控制的底层协议，只是缺少手柄驱动，如需更全面的配置教程，请移步其他博客环境：ubuntu 18.04 + Ros melodic依次输入以下命令安装sudo apt-get install ros-melodic-joysudo apt-get install ros-melodic-joystick-driversrosdep install joyrosmake joy注意： 如果是其他版本，比如ubuntu16.4+ro
2021-04-21 17:06:15
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原创 Linux系统下超级好用的终端——Terminator终结者
安装Terminatorsudo apt-get install terminator疑惑： 我有一个疑惑的地方，安装某个包或者软件是，加不加sudo的区别是什么，有时候不加sudo就会冒出一些问题，所以我每次都会加上sudo,有了解的小伙伴可以评论区告知一下哦，万分感谢打开搜索栏，搜索terminator，右击->添加至收藏夹，方便使用这个时候你会发现，打开终端的快捷方式Ctrl+Alt+t，打开的是我们新安装的这个terminator，如果希望快捷键依然是打开系统默认的终端，见另.
2021-04-19 23:25:18
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原创 linux系统下永久改变串口权限
前言linux环境下，对某些外部串口进行读写操作时，经常提示没有权限，如下图：错误提示unable to open port下面提供两种方法解决这个问题：方法一：一劳永逸，永久改变串口读取权限串口未连接时执行命令lsusb插上串口后在再次运行lsusb对比之后找出增加串口的名，及其对应的ID后紧跟的4个字符，我这里对应的字符时067b然后执行命令打开管理串口的文档,sudo gedit /etc/udev/rules.d /50-myusb.rules在文档中写入SUBSYSTE
2021-04-19 22:38:20
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原创 ros中时间运算相关问题
时刻ros::Time持续时间ros::duration时刻&持续时间可以相互运算持续时间&持续时间可以相互运算时刻&时刻不可以直接运算本博客只作个人嘘唏记录笔记，如过未能帮助您，请谅解并移步其他博客...
2021-04-19 22:02:18
302
空空如也
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