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原创 复现SASSD论文时出现的问题及解决方式
Q1:在复现SASSD论文是,出现ModuleNotFoundError: No module named 'pycocotools’错误A1:试了一下把下方百度网盘链接的压缩文件复制到anaconda-envs-项目所在环境-Lib-site-packages然后路径下命令行里就可以(记得先修改文件权限),不行的话就去Pycharm里环境刷新一下看有没有pip install pycocotools-2.0.2.tar.gz链接:https://pan.baidu.com/s/1tuegW7
2021-12-29 21:44:48
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原创 公式编辑器mathpix下载及使用简介
1.mathpix下载链接2.使用方法启动软件后,快捷键Ctrl+Alt+M进行公式截图,截图完成后回自动跳出如下界面,①处表示我之前所有的公式截取记录,退出软件也不会被清空。②处为将公式导出为docx格式的文件,因为平时使用word撰写论文,所以我比较常用。其他功能,如:导出图片、对应的latex文本可以自己尝试。...
2021-11-30 15:22:16
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原创 spconv2.x版本相关问题
Breaking changes in Spconv 2.x for spconv 1.x usersspconv.xxx move to spconv.pytorch.xxx, change all import spconv to import spconv.pytorch as spconv and from spconv.xxx import to from spconv.pytorch.xxx import.use_hash and fused_bn in Sparse Convolutio
2021-11-26 21:40:56
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原创 mmdetection3d项目代码(调试及问答记录)
记录交流群内见到的问题及解决办法,有些并未亲自验证,暂时保存下来,为以后解决类似问题提供参考。Q1:更改可视化标签字体的大小A1:
2021-11-22 17:12:31
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原创 linux命令记录(自用)
查看显卡信息,包括型号和推荐驱动sudo lshw -numeric -C displaylspci -vnn | grep VGAubuntu-drivers devices禁用nouveausudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf在最后添加:blacklist nouveauoptions nouveau modeset=0uname -r : 显示操作系统的发行版号uname -a :显示系统名、节点名称、操作系统的发行版...
2021-11-21 22:30:48
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原创 人类大脑与机器学习
(引言:本文也是在学习机器学习的过程中,脑子开小差联想到的一些内容,单纯做个记录)人们在研究机器学习,神经网络等内容时,源于模仿人类大脑的神经元工作机制。但是我今天想从神经网络的角度,反过来解释一下人类思维。每个人的成长过程中,遇到的事物千差万别,哪怕是双胞胎,或者同体人,生活经历达到99%的相似度,他们的大脑中形成的意识结构,也不可能一摸一样。从深度学习的角度来讲,不同的人,接触到的事物(训练集)不同,哪怕是同体人,相同的训练集,也会因为大脑对外来信息sample过程中的随机因素,导致最终大脑意识(神
2021-11-15 10:56:43
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转载 自动驾驶领域数据集
这里写目录标题1. KITTI数据集(2011年开始,之后陆续补充内容)2.BDD100K数据集(2020年公开)3.nuScenes数据集(2018-2020陆续补充更新)4.H3D-HRI-US数据集5.Mapillary Vistas数据集6.Mapillary Traffic Sign数据集7.Waymo数据集8.Ford Multi-AV Seasonal数据集9.DeepRoute Open Dataset数据集10.Argoverse数据集11.Lyft数据集12. ApolloCar3D数据
2021-10-09 22:20:29
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转载 OpenPCDet和mmdetection3d
OpenPCDet和mmdetection3d是香港中文大学open-mmlab实验室的成果,这两个框架都是用于3D目标检测的,二者各有优缺。OpenPCDet更轻量一些,更加专注于点云室外场景激光点云的目标检测任务,包含多种点云特征提取模型。mmdetection3d包含的内容更多,包含了图像、点云、多模态数据源的3D检测以及分割。mmdetection3d是一个比较新的模型结构,多个模块组装简单,同时支持多模态,就科研来说,更具有开发空间。...
2021-10-08 22:58:04
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原创 Ubuntu改变已安装软件位置
起因:anaconda安装在了系统所在的磁盘(系统所在的挂载点),由于系统挂载点分配的空间有限,而anaconda以及后续创建的虚拟环境所占嫩存日益增加(我的已经达到40G),所以有必要调整一下安装包位置。解决方法:将整个anaconda目录移动至空间较大的磁盘(其他任意非系统挂载点)1. 移动之后,你会发现无法正常使用conda等相关命令(类似于,你搬迁了,没告知亲戚和朋友,他们再到你原来住址肯定找不到你)2. 通过软链接的方式,将移动后的anaconda文件夹链接到原文件所在目录下(类似于win1
2021-10-06 21:21:03
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原创 pointpillars配置过程中出现的问题及解决记录(非教程)
一、1. 系统硬件级软件环境(其他版本的搭配未做测试)系统 ubuntu18.04显卡 1080ticuda =10.0cudnn=7.5.0python=3.7torch = 1.4torchvision=0.5.0gcc(g++) = 7.5.0cmake =3.13.2二、 遇到的问题及解决方式:问题1:unable to execute ':/usr/local/cuda/bin/nvcc': No such file or directoryerror: comm
2021-09-23 20:00:19
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原创 mmdetection3d配置步骤
一、创建虚拟环境1.要求python3.6+二、安装pytorch1.根据cuda版本选择参考:MMDetection3DMMCVpip install mmcv-full==1.3.9 -f https://download.openmmlab.com/mmcv/dist/cu102/torch1.9.0/index.htmlpip install mmdet==2.14.0pip install mmsegmentation==0.14.1pip install -v -e .
2021-09-21 23:19:40
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原创 多版本cuda安装及灵活切换详细教程
一、首先介绍下我所使用的环境ubuntu18.04 + 1080ti二、下载安装包1.cudatoolkit下载①环境选择,想要多版本共存的,尽量选择runfile文件进行安装②有些cudatoolkit下载页面,和我上边的一样,没有对应的安装包下载按钮,Base Installer中只给了两行命令,如果运行第一行命令的话,下载会比较慢,我是直接复制wget后边的链接在新网页窗口中打开,会自动弹出下载窗口,下载会比命令行快不少(我是用的IDM下载工具,能够达到7M/s,感兴趣的可以自己去安装尝试
2021-09-19 14:35:58
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原创 spconv1.0安装记录
一、环境介绍1、ubuntu18.04 + cuda10.0+pytorch1.12、cmake3.13.2,gcc7.5.0二、项目下载spconv1.0下载链接pybind11下载链接下载解压后,讲pybind11里的内容复制到spconv项目中的third_party对应的目录中,最终的third_party目录组织结构如下(即讲pybind11项目内容复制到/spconv1.0-master/third_party中):三、准备完毕后,安装spconv注意 :运行以下所有安
2021-09-14 13:19:43
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原创 ubuntu系统 新硬盘挂载
一、具体情况:win10+ubuntu18.04双系统。二、安装ubuntu的硬盘只有120G,考虑到后期内存不够,加装一个新硬盘。三、 步骤:参考该博客
2021-09-07 17:08:49
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原创 cmake安装教程(可以指定版本)
1. 去cmake官网下载下载自己需要的版本,本教程使用tar.gz格式2. 进入到存放tar.gz的文件目录,将文件进行解压,我下载的是3.13.2版本,下边这个解压命令你们要自行适配修改sudo tar zxvf cmake-3.13.2-Linux-x86_64.tar.gz3.这里是最重要的一步,创建软链接sudo mv cmake-3.13.2-Linux-x86_64 /opt/cmake-3.13.2 ln -s /opt/cmake-3.13.2/bin/* /usr/bin/
2021-09-03 03:26:45
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原创 ubuntu软件:无法从“extensions.gnome.org”下载更新
命令行依次运行一下命令sudo add-apt-repository ppa:gnome-shell-extensions/ppasudo apt-get updatesudo apt-get install gnome-shell-extensions如果运行第一句代码的时候报错:则运行下边这句代码设置公钥:sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654...
2021-09-02 18:18:21
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原创 激光雷达点云处理相关论文及代码汇总
github链接:Lidar Point clound processing for Autonomous Driving
2021-07-24 10:41:32
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原创 Linux下更换python版本
whereis python可以查看系统中已经安装了那些pythonwhereis python删除软链接文件,并不会删除原来的python版本sudo rm /usr/bin/python建立新的链接sudo ln -s /usr/bin/pythonX.X /usr/bin/python
2021-06-05 22:13:00
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原创 nvidia显卡使用情况查询(nvidia-smi信息解读)
原文连接:https://blog.csdn.net/sallyxyl1993/article/details/62220424为了电脑小白也能看懂,就尽量写的详细些(小白内心:那你可瞧得起我了,我连运行cmd都用你教,我会去关心gpu使用情况?)2. 命令行键入下行命令nvidia-smi上面的表格中:第一栏的Fan:N/A是风扇转速,从0到100%之间变动,这个速度是计算机期望的风扇转速,实际情况下如果风扇堵转,可能打不到显示的转速。有的设备不会返回转速,因为它不依赖风扇冷却而是通过
2021-06-04 09:22:07
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原创 卡尔曼滤波相关介绍及优缺点
1. 卡尔曼滤波算法为什么会叫滤波算法?以一维卡尔曼滤波为例,如果我们单纯的相信测量的信号,那么这个信号是包含噪声的,是很毛糙的,但是当我们运行卡尔曼滤波算法去做估计,我们估计的信号会很光滑,看起来似乎滤掉了噪声的影响,所以称之为滤波算法。实际上,卡尔曼滤波不仅仅过滤掉了测量信号的噪声,它同时也结合了以往的估计,卡尔曼滤波在线性问题中被证明是最优估计。原文链接:https://blog.csdn.net/AdamShan/article/details/78248421...
2021-05-31 13:50:25
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转载 点云配准算法整理
原文链接点云配准是计算机视觉的热门研究方向,目前对于刚性点云配准的研究比较全面,对于非刚性点云配准算法的研究相对较弱,总体上来说,ICP、卡尔曼滤波等见到的比较多,这篇博客也只是对一些点云配准算法的简单摘抄以做记录。ICP首先就是大名鼎鼎的 迭代最近点算法(Iterative Closest Point,简称ICP算法), 其 Paul J.Bed 和 Neil D. Mckay 提出。由于它简单且计算复杂度度低,使它成为最受欢迎的刚性点云配准方法。ICP算法以最近距离标准为基础迭代地分配对应关系,并
2021-05-29 15:30:21
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原创 基于ros的地图采集及相关处理
注: 仅作个人记录,不提供细节代码,不建议阅读1. 调整设备到合适的位置,作为采图的起始点,重启设备,并运行“开发人员模式”2. make.txt路径/home/hantewin/autocartcpforpad/catkin_carto3. 启动gammapcd /home/hantewin/hbox/catkin_wssource devel/setup.bashroslaunch gmapping gmapping_demo_my_launch4. 启动地图采集节点cd /home/
2021-05-29 15:19:46
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原创 pcl_test可视化时bounding box需要安装的包
sudo apt install ros-melodic-jsk-recognition-msgs ros-melodic-jsk-rqt-plugins ros-melodic-jsk-visualization
2021-05-28 10:57:36
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原创 (Linux)JupyterLab安装anaconda+虚拟环境创建
1. 下载anaconda安装包:下载链接根据需求下载相应版本的anaconda包,也可以Terminal执行下列命令行直接下载(推荐):wget https://repo.continuum.io/archive/Anaconda3-2018.12-Linux-x86_64.sh注:如果需要下载其他版本,只需要将上述代码最后的文件名称改成链接内以.sh结尾的文件名称即可,比如要安装Anaconda-1.4.0-Linux-x86.sh,则只需将上述代码改成wget https://repo.c
2021-05-24 21:04:41
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原创 ubuntu系统下安装visual studio
去官网下载visual studio安装包百度云下载链接:https://pan.baidu.com/s/1qfXvTvt5ZhY73pLGY3e3dg提取码:e3ce如果是在虚拟机中安装,直接copy到虚拟机安装的ubuntu系统中,双击安装包即可,不必加压安装完成后,去搜索栏搜索visual,将软件拖放到快捷启动栏...
2021-05-18 20:22:34
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转载 python之四元数与欧拉角转换
import sysimport mathw = float(sys.argv[4])x = float(sys.argv[1])y = float(sys.argv[2])z = float(sys.argv[3])r = math.atan2(2*(w*x+y*z),1-2*(x*x+y*y))p = math.asin(2*(w*y-z*x))y = math.atan2(2*(w*z+x*y),1-2*(z*z+y*y))angleR = r*180/math.piangl
2021-05-11 20:23:30
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原创 pcd文档快速可视化
安装pcl-tools库sudo apt-get install pcl-tools运行pcd文档:pcl_viewer xxx.pcd注意:xxx换成对应的pcd文件名
2021-05-11 20:20:39
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原创 python安装opencv
激活需要安装opencv的环境官方链接速度较慢,这里使用清华源pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple opencv-contrib-python验证是否安装成功import cv2cv2.__version__
2021-05-10 22:37:53
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原创 二维码重定位相关笔记
重(视)roslaunch apriltag_ros continuous_detection.launch打印位姿rostopic echo /rootPose采集二维码位姿信息roslaunch apriltag_ros check_detection.launch,右边健按下后采集(对准后)采集到的信息,从cfg.txt复制后保存到tag.yamal大白下,home/hantewin/hbox/catkin_ws/src/vision_base/apriltag/config...
2021-05-06 08:46:15
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原创 虚拟机开机问题:开机时卡在启动窗口
问题描述虚拟机开机时,卡在一个界面,界面中有绿色OK,最后一行大概是:starting GNonm Display Manager问题原因虚拟机内存不足解决方案在绿色ok界面:alt+ctrl+F1~F6(从F1到F6,好像依次按一遍,也可能使按某一个,记不清了),会出现提示,输入用户名和密码输入df -h,查看磁盘空间,-h是以易理解的格式进行显示,检查所有挂载点的内存利用率,如果存在接近100%的,极有可能就是内存不足无法开机。执行命令:sudo apt autoremove --
2021-04-25 09:59:57
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原创 命令行查看笔记本电脑电池使用状态
命令行直接输入:Powercfg /batteryreport运行后会在本地路径上保存一个html文件,直接双击打开就可以==具体内容,能不能看懂,就看你自己悟性了,哈哈, ==我主要是查看当前电池的状态,因为最近笔记本续航时间特别短,查看后,我滴个龟龟,华为笔记本,采用了一年半,电池续航短了一大半,呵呵,看图:2020-10-12——2020-10-20充满电的状态下还能用5个多小时,(因该是最多记录半年时间内的使用状况,所以我2021年4.23能查询到的最早日期就是这个了)再看20
2021-04-23 16:06:22
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原创 python 、torch、torchvision版本对应关系及安装教程
pytorch下载连接传送门:https://download.pytorch.org/whl/torch_stable.html注意:cpu开头的文件不用我多说,像下载GPU般的,找开头是cu的举例:cu100/torch-1.2.0-cp36-cp36m-win_amd64.whl,从前往后解释:①cu100:表示对应cuda版本为10.0②torch-1.2.0:表示torch版本1.2.0③36:表示适用于python3.6版本④win:window系统(保姆级解释)⑤amd6.
2021-04-21 20:46:17
8844
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原创 更新pip
python -m pip install --upgrade pip -i http://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/ --trusted-host mirrors.aliyun.com
2021-04-21 20:20:40
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原创 ubuntu18.04+ros melodic环境下手柄驱动环境安装
前言: 该博客仅作个人笔记使用,因为我已经有了手柄命令与机器人电机控制的底层协议,只是缺少手柄驱动,如需更全面的配置教程,请移步其他博客环境:ubuntu 18.04 + Ros melodic依次输入以下命令安装sudo apt-get install ros-melodic-joysudo apt-get install ros-melodic-joystick-driversrosdep install joyrosmake joy注意: 如果是其他版本,比如ubuntu16.4+ro
2021-04-21 17:06:15
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原创 Linux系统下超级好用的终端——Terminator终结者
安装Terminatorsudo apt-get install terminator疑惑: 我有一个疑惑的地方,安装某个包或者软件是,加不加sudo的区别是什么,有时候不加sudo就会冒出一些问题,所以我每次都会加上sudo,有了解的小伙伴可以评论区告知一下哦,万分感谢打开搜索栏,搜索terminator,右击->添加至收藏夹,方便使用这个时候你会发现,打开终端的快捷方式Ctrl+Alt+t,打开的是我们新安装的这个terminator,如果希望快捷键依然是打开系统默认的终端,见另.
2021-04-19 23:25:18
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原创 linux系统下永久改变串口权限
前言linux环境下,对某些外部串口进行读写操作时,经常提示没有权限,如下图:错误提示unable to open port下面提供两种方法解决这个问题:方法一:一劳永逸,永久改变串口读取权限串口未连接时执行命令lsusb插上串口后在再次运行lsusb对比之后找出增加串口的名,及其对应的ID后紧跟的4个字符,我这里对应的字符时067b然后执行命令打开管理串口的文档,sudo gedit /etc/udev/rules.d /50-myusb.rules在文档中写入SUBSYSTE
2021-04-19 22:38:20
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原创 ros中时间运算相关问题
时刻ros::Time持续时间ros::duration时刻&持续时间可以相互运算持续时间&持续时间可以相互运算时刻&时刻不可以直接运算本博客只作个人嘘唏记录笔记,如过未能帮助您,请谅解并移步其他博客...
2021-04-19 22:02:18
302
空空如也
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