pcd文档快速可视化

最新推荐文章于 2024-09-26 18:01:09 发布

Fzc_PCL

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分类专栏：激光雷达点云文章标签：可视化 python 数据可视化

本文链接：https://blog.csdn.net/fzc_ztt/article/details/116668330

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本文介绍了在Linux和Win10环境下如何通过Python对.pcd和.bin文件进行可视化，包括使用numpy和mayavi库实现良好交互的可视化效果，以及结合numpy和struct包利用open3d进行数据展示。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一.Linux环境下

安装pcl-tools库

sudo apt-get install pcl-tools

运行pcd文档：

pcl_viewer xxx.pcd

注意：xxx换成对应的pcd文件名

二.win10(linux环境应该也可以），可视化.bin文件

注意 .bin文件时lidar(激光雷达数据常用格式)，上边的.pcd是radar（雷达，应该是超声波雷达，常用数据格式)

方法一：python中使用numpy读取文件，使用mayavi.mlab包可视化（未安装相应包的先安装包），可视化效果较好，而且可视化界面有一些角度快捷按钮

import numpy as np
import mayavi.mlab
 
# lidar_path换成自己的.bin文件路径
pointcloud2 = np.fromfile(str("H:\\数据集\\KITTI_CSDN\\data_odometry_velodyne\\dataset\\sequences\\11\\velodyne\\000001.bin"), dtype=np.float32, count=-1).reshape([-1, 4])
 
x = pointcloud2[:, 0]  # x position of point
y = pointcloud2[:, 1]  # y positi