注: 仅作个人记录,不提供细节代码,不建议阅读
1. 调整设备到合适的位置,作为采图的起始点,重启设备,并运行“开发人员模式”
2. make.txt路径/home/hantewin/autocartcpforpad/catkin_carto
3. 启动gammap
cd /home/hantewin/hbox/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch gmapping gmapping_demo_my_launch
4. 启动地图采集节点
cd /home/hantewin/autocartcpforpad/catkin_