【ROS入门21讲】话题消息的定义与使用

【ROS入门21讲】话题消息的定义与使用

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本文章是针对bilibili古月居up的【ROS入门21讲】所作的笔记，笔记从第8讲开始，主要记录一些关键内容方便查阅。
视频连接：【ROS入门21讲】
课件及源码：
链接: https://pan.baidu.com/s/1UUGTN1DI-2eCeRc80OUKcg?pwd=e23b
提取码: e23b

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在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty… 但是，这些数据一般只包含一个 data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，比如: 激光雷达的信息… std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心，这种场景下可以使用自定义的消息类型

msgs只是简单的文本文件，每行具有字段类型和字段名称，可以使用的字段类型有：

    int8, int16, int32, int64 (或者无符号类型: uint*)
    float32, float64
    string
    time, duration
    other msg files
    variable-length array[] and fixed-length array[C]

接下来我们以创建自定义一个person的消息为例，该消息包含人的信息:姓名、性别、年龄等。

1、自定义话题消息

• 首先在创建的功能包下新建文件夹msg。
• 新建文件person.msg，注意.msg结尾 。
• 输入以下代码，这里是定义的你的消息里面包含的属性：

string name
uint8 sex
uint8 age

uint8 unknown=0
uint8 male=1
uint8 female=2

• package.xml中添加编译依赖与执行依赖：如果自定义了消息，则以下必须加入到package.xml中。

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

• CMakeLists.txt编辑 msg 相关配置：添加message_generation、person.msg

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  # 添加
  message_generation
)

## 配置 msg 源文件
add_message_files(
  FILES
  # 添加
  Person.msg
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  geometry_msgs
  # 添加
  std_msgs
)

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES learning_topic
#  CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs turtlesim
#  DEPENDS system_lib
# 添加
message_generation
)

需要加入 message_generation,必须有 std_msgs

2、创建发布者代码

需要注意的点:

• ros::init(argc,argv,"person_publisher")初始化节点。
• ros::Publisher person_pub = n.advertise<learning_topic::person>("/person_info",10)创建/person_info消息。

3、创建订阅者代码

需要注意的点:

• ros::Subscriber person_sub = n.subscribe<learning_topic::person>("/person_info",10,personInfoCallback)接收/person_info消息。

4、配置代码编译规则

设置需要编译的代码和生成的可执行文件、链接库。

add_executable(person_publisher ./src/person_publisher.cpp)
add_executable(person_subscriber ./src/person_subscriber.cpp)
target_link_libraries(person_publisher ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(person_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

## 自定义消息必须添加下面这俩
add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
add_dependencies(person_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

5、launch文件多节点运行

1、选定功能包右击 —> 添加 launch 文件夹
2、选定 launch 文件夹右击 —> 添加 launch 文件
3、编辑 launch 文件内容

<launch>
    <node pkg="learning_topic" type="person_publisher" name="person_publisher" output="screen" />    
    <node pkg="learning_topic" type="person_subscriber" name="person_subscriber"  output="screen" />
</launch>

首先在这里先解释一下，launch文件各个关键字的解释：
node —> 包含的某个节点
pkg -----> 功能包
type ----> 被运行的节点文件
name --> 为节点命名
output-> 设置日志的输出目标

__执行ctrl + shfit + p，输入ROS：Run a ROS launch file，然后输入learning_topic，然后输入learning_topic.launch，程序运行起来之后，输出会在vscode下方的终端交替输出。

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