ROS-话题消息的定义与使用

一、前言

话题模型如下：
只不过本节所要发送的消息是一个我们自定义的类型，即下图的Person类型。而不是前面章节的Twist类型了。既然我们想发送自定义的类型，那么就需要我们进行一番操作了，本篇笔记就讲这个。

二、自定义话题消息

2.1 思路如下：

2.2具体实施

第一步：定义msg文件
在catkin_ws/src/learning_topic下建立msg文件夹，并建立Person.msg文件。

Person.msg中加入如下代码：

string name
uint8 sex
uint8 age
uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2

第二步：在package.xml中添加功能包依赖：
第一个语句是编译依赖，第二个语句是运行依赖。

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

操作结果如下：

第三步：在CMakeLists.txt添加编译选项

首先在find_package()中加入message_generation功能包，

然后加入以下代码，其中第一个语句是说编译Person.msg，第二个语句Person.msg是说依赖于std_msgs

add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

操作结果如下：

然后，在catkin_package()中加入message_runtime。操作结果如下：

第四步：编译

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

经过编译，我们会发现在以下路径中生成一个Person.h文件。

三、创建发布者代码

我们只需要把古月的person_publisher.cpp和person_subscriber.cpp复制