【Autolabor初级教程】ROS机器人入门 第1章 环境搭建 个人学习笔记

【Autolabor初级教程】ROS机器人入门 第1章 环境搭建 笔记

1.3.1 HelloWorld实现简介

OS中涉及的编程语言以C++和Python为主，ROS中的大多数程序两者都可以实现，C++运行效率高但是编码效率低，Python则反之。基于二者互补的特点，ROS设计者分别设计了roscpp与rospy库，roscpp旨在成为ROS的高性能库，而rospy则一般用于对性能无要求的场景，旨在提高开发效率。

1. 创建工作空间并初始化

   工作空间：一般形式为xxx_ws/src（意思是项目_工作空间workspace），下级目录src用于存放源码

   执行编译catkin_make会在xxx_ws下生成两个文件夹build和devel

   mkdir -p 自定义空间名称/src
   cd 自定义空间名称
   catkin_make
   

2. 进入src创建ros包并添加依赖

   cd src
   catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs
   

   

   

3. 进入 ros 包的 src 目录编辑源文件

   cd 自定义的包/src，新建源文件xxx.cpp并编辑源文件

   

4. 编辑自定义的包下的 Cmakelist.txt文件

   

   编辑以下两项

   

   

   # 使用指定的源文件来生成目标可执行文件
   add_executable(<name> [source1] [source2 ...])
   
   # 指定目标（可执行文件）需要链接到哪些库文件
   target_link_libraries(上一步的<name>
     ${catkin_LIBRARIES} # 这是一个CMake变量，其中包含了由Catkin软件包导出的库的列表。
   )
   

   参考链接：

   CMake常用命令（五）add_executable命令 生成可执行文件-CSDN博客

5. 编译并执行

   编译：返回工作空间，并执行catkin_make

   

   

   执行：打开一个新的终端执行roscore，启动ros的核心，启动完成后返回工作空间启动源文件

   source ./devel/setup.bash：修改环境变量

   rosrun 功能包包名 可执行文件名

   

   

1.4.2 vscode 使用_基本配置

• 启动vscode：在项目的workspace目录下执行code .

• 编译：快捷键ctrl+shift+B，点击catkin_make:build旁的小齿轮（如果没有该选项，检查之前的插件是否全部安装启用）

  

  没有出现tasks.json的原因：要点击小齿轮！！！

  注意选择catkin_make:build是不会有tasks.json的

  

  tasks.json内容替换为以下代码

  {
  // 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
      // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
      "version": "2.0.0",
      "tasks": [
          {
              "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
              "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
              "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
              "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
              "group": {"kind":"build","isDefault":true},
              "presentation": {
                  "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
              },
              "problemMatcher": "$msCompile"
          }
      ]
  }
  

• 创建包：右击src目录，选择create catkin package，设置包名，添加依赖（roscpp rospy std_msgs）

  

• 编写源码：在包名的src下新建文件xxx.cpp，编写源文件

• 编辑配置文件

• 编译执行：编译——ctrl+shift+B 执行——在两个终端分别执行roscore和source ./devel/setup.bash rosrun 功能包包名 可执行文件名

中文输出乱码问题：在函数开头加入以下任意一条代码

setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");
setlocale(LC_ALL, "");

1.4.3 launch文件

作用：使用 launch 文件，可以一次性启动多个 ROS 节点

实现：

1. 选定功能包右击 —> 添加 launch 文件夹
2. 选定 launch 文件夹右击 —> 添加 launch 文件
3. 编辑 launch 文件内容
4. 执行launch文件：roslaunch 包名 launch文件名

launch文件书写：

<launch>
    <node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
</launch>

Note：

1. 第一个 <launch>没有/，第二个</launch>有/

2. 格式<node pkg="" type="" name="" />的结束>前有/

3. 符号含义：

   • node —> 包含的某个节点
   • pkg -----> 功能包
   • type ----> 被运行的节点文件（type实测为图示，应为实际运行的命令）
   • name --> 为节点命名
   • output-> 设置日志的输出目标

   

4. 若要将打印字符输出到屏幕，需要加上output="screen"

1.5.1 ROS文件系统

参考链接：1.5.1 ROS文件系统 · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

WorkSpace --- 自定义的工作空间

    |--- build:编译空间，用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件。

    |--- devel:开发空间，用于存放编译后生成的目标文件，包括头文件、动态&静态链接库、可执行文件等。

    |--- src: 源码

        |-- package：功能包(ROS基本单元)包含多个节点、库与配置文件，包名所有字母小写，只能由字母、数字与下划线组成

            |-- CMakeLists.txt 配置编译规则，比如源文件、依赖项、目标文件

            |-- package.xml 包信息，比如:包名、版本、作者、依赖项...(以前版本是 manifest.xml)

            |-- scripts 存储python文件

            |-- src 存储C++源文件

            |-- include 头文件

            |-- msg 消息通信格式文件

            |-- srv 服务通信格式文件

            |-- action 动作格式文件

            |-- launch 可一次性运行多个节点 

            |-- config 配置信息

        |-- CMakeLists.txt: 编译的基本配置

1.5.2 ROS文件系统相关命令

参考链接：1.5.2 ROS文件系统相关命令 · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

1.增

catkin_create_pkg 自定义包名 依赖包 === 创建新的ROS功能包

sudo apt install xxx === 安装 ROS功能包

2.删

sudo apt purge xxx ==== 删除某个功能包

3.查

rospack list === 列出所有功能包

rospack find 包名 === 查找某个功能包是否存在，如果存在返回安装路径

roscd 包名 === 进入某个功能包

rosls 包名 === 列出某个包下的文件

apt search xxx === 搜索某个功能包

4.改

rosed 包名 文件名 === 修改功能包文件

需要安装 vim

**比如:**rosed turtlesim Color.msg

5.执行

5.1roscore

roscore === 是 ROS 的系统先决条件节点和程序的集合， 必须运行 roscore 才能使 ROS 节点进行通信。

roscore 将启动:

• ros master
• ros 参数服务器
• rosout 日志节点

用法:

roscore或(指定端口号)roscore -p xxxx

5.2rosrun

**rosrun 包名 可执行文件名** === 运行指定的ROS节点

比如:rosrun turtlesim turtlesim_node

5.3roslaunch

**roslaunch 包名 launch文件名** === 执行某个包下的 launch 文件

1.5.3 ROS计算图

ROS 分布式系统中不同进程需要进行数据交互，计算图可以以点对点的网络形式表现数据交互过程。

运行指令：rosrun rqt_graph rqt_graph

小乌龟示例：