ROS中的TF功能包用于管理所有坐标系，提供查询两个坐标系之间关系的能力，自动记录最近10秒的位置关系。在启动ROS Master和TF系统后，会形成一个TF树。通过实验，展示了world、turtle1和turtle2坐标系的变化，以及如何使用可视化工具观察TF关系。坐标系间的转换可以用四元数或RPY角度描述。
- 机器人中的坐标变换–平移、旋转
参考机器人学导论
TF功能包在ROS里就是用来管理所有坐标系，使用这个功能包，我们就可以通过查询的方式得知了两个坐标系之间的关系，所有的数学计算都被封装在里面。
TF功能包有一个时间属性，默认会记录10秒钟之内，机器人坐标系之间的位置关系。
在ROS系统中，只要启动了ros master以及TF系统后，就会在后台维护一个TF树，所有坐标系都是通过树形结构保存在这里。
2. 小海龟跟随实验
所有的ros里的功能包都是 ros-ros的版本名-具体的功能包名
view-frames可以可视化的看到整个系统当中的tf的关系，生成的pdf文件默认放在终端的主文件夹里
上图中，我们可以看到有3个坐标系，world，turtle1，turtle2，而turtle1，turtle2这两个坐标系在不断的重叠到一起，它们相对于世
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