- 机器人中的坐标变换–平移、旋转
参考机器人学导论
TF功能包在ROS里就是用来管理所有坐标系,使用这个功能包,我们就可以通过查询的方式得知了两个坐标系之间的关系,所有的数学计算都被封装在里面。
TF功能包有一个时间属性,默认会记录10秒钟之内,机器人坐标系之间的位置关系。
在ROS系统中,只要启动了ros master以及TF系统后,就会在后台维护一个TF树,所有坐标系都是通过树形结构保存在这里。
在ROS系统中,只要启动了ros master以及TF系统后,就会在后台维护一个TF树,所有坐标系都是通过树形结构保存在这里。