1三线舵机（0°-180°）传输角度实验
首先，为了应用串口通信（上）中所学的知识，那么提供一个小实验，利用串口接收中断来接受来自上位机的角度数据，并且将角度数据显示在OLED屏幕上，驱动舵机转至指定角度。
所需材料：180°舵机、最小系统板、面包板、电源模块、各种线、OLED屏
1.1连线图
1.2代码实现
中断函数：
#include <stdbool.h>
#define BUFFER_SIZE 10
bool data_received = false;//数据接收标志位
uint8_t data_buffer[BUFFER_SIZE];//创建数据缓存区，buffer_size自拟
uint8_t data_index = 0;
void DEBUG_USART_IRQHandler(void)
{
if(USART1->SR & USART_SR_RXNE) // 检测是否已经收到数据
{
uint8_t data = USART1->DR;
if(data == '\n') // 检测是否有换行符
{
//data_index = 0; // 重新置零
data_received = true; // 置一代表已经接收完毕
}
else if(data >= '0' && data <= '9') // 确认每一位接受的都是数字0-9的ascii码
{
data_buffer[data_index++] = data; // 存储在数据缓存区之中
}
}
}
主函数：
int main(void)
{
/*初始化USART 配置模式为 115200 8-N-1，中断接收*/
USART_Config();
OLED_Init();
Servo_Init();
//Key_Init();
OLED_ShowString(1, 1, "Angle:");
Servo_SetAngle(0);
OLED_ShowNum(1,7,0,3);
while (1)
{
if(data_received)
{
// 转换接受的ascii码为具体的数值
uint8_t data_length = data_index;
uint16_t received_value = 0;
for(uint8_t i = 0; i < data_length; i++)
{
received_value = received_value * 10 + data_buffer[i] - '0';//将接受来的字符一个个0的ascii码相减就可以转换为真实数值，一位一位*10就可以得到最终的数值。
}
data_index = 0; // 传输完成就置零
// 判断接收到的是否是在0-180度闭区间内的数据
if(received_value >= 0 && received_value <= 180)
{
//数据没有问题，进行进一步操作
OLED_ShowNum(1,7,received_value,3);
Servo_SetAngle(received_value);
Usart_SendHalfWord(USART1,received_value);
}
data_received = false; // 清除标志位，等待下一次的数据
}
}
}1.3实现效果图
2定时中断加串口中断接收数据包（非帧头帧尾识别）
数据包的收发需要进行进行识别，帧头帧尾是一种方法。而在两个数据包的之间设定比较固定的时间间隔，例如接收四个数据的时间（与波特率有关）。
具体过程：
也就是说，只要有数据接收计数位就不会累积起来。
代码---串口相关函数：
#include "bsp_usart.h"
/**
* @brief 配置嵌套向量中断控制器NVIC
* @param 无
* @retval 无
*/
static void NVIC_Configuration(void)
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
/* 嵌套向量中断控制器组选择 */
/* 提示 NVIC_PriorityGroupConfig() 在整个工程只需要调用一次来配置优先级分组*/
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
/* 配置USART为中断源 */
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = DEBUG_USART_IRQ;
/* 抢断优先级*/
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
/* 子优先级 */
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
/* 使能中断 */
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
/* 初始化配置NVIC */
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
/**
* @brief USART GPIO 配置,工作参数配置
* @param 无
* @retval 无
*/
void USART_Config(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
// 打开串口GPIO的时钟
DEBUG_USART_GPIO_APBxClkCmd(DEBUG_USART_GPIO_CLK, ENABLE);
// 打开串口外设的时钟
DEBUG_USART_APBxClkCmd(DEBUG_USART_CLK, ENABLE);
// 将USART Tx的GPIO配置为推挽复用模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = DEBUG_USART_TX_GPIO_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(DEBUG_USART_TX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
// 将USART Rx的GPIO配置为浮空输入模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = DEBUG_USART_RX_GPIO_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_Init(DEBUG_USART_RX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
// 配置串口的工作参数
// 配置波特率
USART_InitStructure.USART_BaudRate = DEBUG_USART_BAUDRATE;
// 配置 针数据字长
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
// 配置停止位
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
// 配置校验位
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;
// 配置硬件流控制
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl =
USART_HardwareFlowControl_None;
// 配置工作模式，收发一起
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
// 完成串口的初始化配置
USART_Init(DEBUG_USARTx, &USART_InitStructure);
// 串口中断优先级配置
NVIC_Configuration();
// 使能串口接收中断
USART_ITConfig(DEBUG_USARTx, USART_IT_RXNE, ENABLE);
// 使能串口
USART_Cmd(DEBUG_USARTx, ENABLE);
}
/***************** 发送一个字节 **********************/
void Usart_SendByte( USART_TypeDef * pUSARTx, uint8_t ch)
{
/* 发送一个字节数据到USART */
USART_SendData(pUSARTx,ch);
/* 等待发送数据寄存器为空 */
while (USART_GetFlagStatus(pUSARTx, USART_FLAG_TXE) == RESET);
}
/****************** 发送8位的数组 ************************/
void Usart_SendArray( USART_TypeDef * pUSARTx, uint8_t *array, uint16_t num)
{
uint8_t i;
for(i=0; i<num; i++)
{
/* 发送一个字节数据到USART */
Usart_SendByte(pUSARTx,array[i]);
}
/* 等待发送完成 */
while(USART_GetFlagStatus(pUSARTx,USART_FLAG_TC)==RESET);
}
/***************** 发送字符串 **********************/
void Usart_SendString( USART_TypeDef * pUSARTx, char *str)
{
unsigned int k=0;
do
{
Usart_SendByte( pUSARTx, *(str + k) );
k++;
} while(*(str + k)!='\0');
/* 等待发送完成 */
while(USART_GetFlagStatus(pUSARTx,USART_FLAG_TC)==RESET)
{}
}
/***************** 发送一个16位数 **********************/
void Usart_SendHalfWord( USART_TypeDef * pUSARTx, uint16_t ch)
{
uint8_t temp_h, temp_l;
/* 取出高八位 */
temp_h = (ch&0XFF00)>>8;//通过移位取出高八位
/* 取出低八位 */
temp_l = ch&0XFF;
/* 发送高八位 */
USART_SendData(pUSARTx,temp_h);
while (USART_GetFlagStatus(pUSARTx, USART_FLAG_TXE) == RESET);
/* 发送低八位 */
USART_SendData(pUSARTx,temp_l);
while (USART_GetFlagStatus(pUSARTx, USART_FLAG_TXE) == RESET);
}
/*********************数据包相关*************************/
uint8_t txd_buf[4] = {1,2,3,4};//自定义一个用于发送的数据包---4位
uint8_t rxd_buf[RECV_MAXLEN];//数据包长度不固定，那么最好长度长一点
uint8_t rxd_flag = 0;//接收完成标志
uint8_t rxd_index = 0;//接收字节索引
uint8_t rxd_cnt = 0;//接收计数标志
/***************** 发送一个数据包（字符串） **********************/
void Usart_Sendpack(USART_TypeDef * pUSARTx, uint8_t *ch)
{
Usart_SendArray(pUSARTx,ch,rxd_index);//发送uint8_t txd_buf[]非固定长度数组
rxd_index = 0;//发送完接收到的数据后清0不固定数组的位数
}
//******************串口中断服务函数*******************/
void DEBUG_USART_IRQHandler(void)
{
if(USART_GetITStatus(DEBUG_USARTx,USART_IT_RXNE)!=RESET)
{
rxd_buf[rxd_index++] = USART_ReceiveData(DEBUG_USARTx);
if(rxd_index > RECV_MAXLEN)//如果传输的数据位数超过规定的最长位数，则限制其在最大位数以内
{
rxd_index = RECV_MAXLEN;
}
rxd_cnt = 0;//只要每次有数据进入，就会在串口中断中清0一下cnt，不让它累积
}
}
///重定向c库函数printf到串口，重定向后可使用printf函数
int fputc(int ch, FILE *f)
{
/* 发送一个字节数据到串口 */
USART_SendData(DEBUG_USARTx, (uint8_t) ch);
/* 等待发送完毕 */
while (USART_GetFlagStatus(DEBUG_USARTx, USART_FLAG_TXE) == RESET);
return (ch);
}
///重定向c库函数scanf到串口，重写向后可使用scanf、getchar等函数
int fgetc(FILE *f)
{
/* 等待串口输入数据 */
while (USART_GetFlagStatus(DEBUG_USARTx, USART_FLAG_RXNE) == RESET);
return (int)USART_ReceiveData(DEBUG_USARTx);
}
代码----定时器中断相关代码：
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Timer.h"
#include "stm32f10x_tim.h"
#include "bsp_usart.h"
void Timer_Init(void)
{
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);//时钟使能
TIM_InternalClockConfig(TIM2);
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//向上计数模式
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10000 - 1;//设置计数值----按下面的1MHz来算，那么1ms定时中断计1000个数即可
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;//设置分频值，设置为72分频 72Mhz（时钟频率）/72=1MHz---也就是1s钟会记10的六次方个数
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);
TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);//TIM2使能更新中断
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;//中断使能
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;//抢断优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;//子优先级
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);//TIM2使能计数
}
void TIM2_IRQHandler(void)
{
if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)
{
rxd_cnt++;
if(rxd_cnt>=10)//判断没收到数据的时间是否超过了10ms
{
rxd_cnt = 0;//清零计数值
rxd_flag = 1;//代表一个数据包已经传输完成，开始为下一个数据包准备
}
TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
}
}
代码----main函数：
#include "stm32f10x.h"
#include "bsp_usart.h"
#include "Timer.h"
/**
* @brief 主函数
* @param 无
* @retval 无
*/
int main(void)
{
/*初始化USART 配置模式为 115200 8-N-1，中断接收*/
USART_Config();
/*初始化时间中断，1ms会触发一次*/
Timer_Init();
while(1)
{
/*固定包长数据包接收发送*/
if(rxd_flag == 1)//只要检测到rxd_flag为1就代表数据包接收完成---只要间隔10ms就会触发定时器中断的判断条件
{
//rxd_flag = 0;//清0数据包接收完成标志位
Usart_Sendpack(USART1,rxd_buf);//将数据包返回给上位机---此处仅为演示已经接收到数据，一般只需要对接收到的数据包进行解析，不需要返回
Usart_SendByte(USART1,0x88);
rxd_index = 0;//清零此次的数据包位数
rxd_flag = 0;//为保证上一个数据包收完再返回的流程走完，选择在发完后再清0数据包接收完成标志位，否则有可能接收下一个数据包。因为现实情况中可能需要在主程序中对数据包进行计算解析，所以如果中断不断接收数据可能会没解析完
}
}
}
/*********************************************END OF FILE**********************/
实验现象：
注意：但是在以上的代码中会出现一个问题就是，定时器中断在串口不接受数据的时候也会一直每1ms触发一次，所以定时器中断函数会让rxd_cnt一直累加，那么在大于等于10ms没有数据进入串口来触发串口中断函数去清零rxd_cnt的话，那么就会造成rxd_flag被置1。那么main函数内的rxd_flag判断条件之后的代码就会一直运行。现象就是如果main函数内的操作隔一段时间会被一直执行，串口来数据会被打断一下，然后接着执行主函数操作。
那么，修改方案就是添加定时器中断rxd_cnt++代码前加入一个开关，只有在串口接收到数据后空闲的计数才有效，否则只要暂时串口不接受数据，定时器中断函数就会让rxd_cnt不断增加。
串口函数部分修改：
/*********************数据包相关*************************/
uint8_t txd_buf[4] = {1,2,3,4};//自定义一个用于发送的数据包---4位
uint8_t rxd_buf[RECV_MAXLEN];//数据包长度不固定，那么最好长度长一点
uint8_t rxd_flag = 0;//接收完成标志
uint8_t rxd_index = 0;//接收字节索引
uint8_t rxd_cnt = 0;//接收计数标志
uint8_t usart_starter = 0;//设置串口开关，当为1的时候才能累积rxd_cnt
/***************** 发送一个数据包（字符串） **********************/
void Usart_Sendpack(USART_TypeDef * pUSARTx, uint8_t *ch)
{
Usart_SendArray(pUSARTx,ch,rxd_index);//发送uint8_t txd_buf[]非固定长度数组
rxd_index = 0;//发送完接收到的数据后清0不固定数组的位数
}
//******************串口中断服务函数*******************/
void DEBUG_USART_IRQHandler(void)
{
if(USART_GetITStatus(DEBUG_USARTx,USART_IT_RXNE)!=RESET)
{
usart_starter = 1;//只有串口来数据才打开定时器中断认定记得数有效
rxd_buf[rxd_index++] = USART_ReceiveData(DEBUG_USARTx);
if(rxd_index > RECV_MAXLEN)//如果传输的数据位数超过规定的最长位数，则限制其在最大位数以内
{
rxd_index = RECV_MAXLEN;
}
rxd_cnt = 0;//只要每次有数据进入，就会在串口中断中清0一下cnt，不让它累积
}
}
定时器中断函数部分修改，其他不变
void TIM2_IRQHandler(void)
{
if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)
{
if(usart_starter == 1)//代表串口在接收数据了
{
rxd_cnt++;
if(rxd_cnt>=10)//判断没收到数据的时间是否超过了10ms
{
rxd_cnt = 0;//清零计数值
rxd_flag = 1;//代表一个数据包已经传输完成，开始为下一个数据包准备
}
}
TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
}
}实验现象：
3串口接收中断加串口空闲中断接收数据包（非帧头帧尾识别）
当使用STM32的串口进行数据包接收时，可以借助串口的空闲中断来完成---跟本章第二个方法有区别。
1. 配置串口：同样地，首先需要配置串口的参数，包括波特率、数据位、停止位和校验位等。
2. 开启空闲中断：使能串口的空闲中断，该中断会在接收完成一个完整的数据包后触发。通过设置串口的相应控制寄存器来开启空闲中断。
3. 编写中断处理函数：编写一个空闲中断处理函数，在接收到空闲中断时会被自动调用。在该函数中，可以读取接收缓冲区里的数据，并处理数据包。
4. 数据处理：根据数据包的格式，在中断处理函数中对接收到的数据进行解析和处理。可以根据数据包的起始标志、长度等信息来判断数据包是否完整，并进行相应的操作。
5. 清除标志位：在中断处理函数中，需要及时清除空闲中断的标志位，以便能够继续接收下一个数据包。
使用串口空闲中断进行数据包接收可以提高接收效率和可靠性，使代码更加高效和可维护。但需要注意的是，中断处理函数要尽量简短，避免在中断中进行过多的数据处理或其他复杂操作，以免影响系统的实时性和稳定性。
代码----在本章第二节串口中断函数中修改部分代码即可：1）使能串口空闲中断；2）修改串口中断函数。
1）使能串口空闲中断
void USART_Config(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
// 打开串口GPIO的时钟
DEBUG_USART_GPIO_APBxClkCmd(DEBUG_USART_GPIO_CLK, ENABLE);
// 打开串口外设的时钟
DEBUG_USART_APBxClkCmd(DEBUG_USART_CLK, ENABLE);
// 将USART Tx的GPIO配置为推挽复用模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = DEBUG_USART_TX_GPIO_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(DEBUG_USART_TX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
// 将USART Rx的GPIO配置为浮空输入模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = DEBUG_USART_RX_GPIO_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_Init(DEBUG_USART_RX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
// 配置串口的工作参数
// 配置波特率
USART_InitStructure.USART_BaudRate = DEBUG_USART_BAUDRATE;
// 配置 针数据字长
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
// 配置停止位
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
// 配置校验位
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;
// 配置硬件流控制
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl =
USART_HardwareFlowControl_None;
// 配置工作模式，收发一起
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
// 完成串口的初始化配置
USART_Init(DEBUG_USARTx, &USART_InitStructure);
// 串口中断优先级配置
NVIC_Configuration();
// 使能串口接收中断
USART_ITConfig(DEBUG_USARTx, USART_IT_RXNE, ENABLE);
//使能串口空闲中断
USART_ITConfig(DEBUG_USARTx, USART_IT_IDLE, ENABLE);
// 使能串口
USART_Cmd(DEBUG_USARTx, ENABLE);
}2） 修改串口中断函数
/*********************数据包相关*************************/
uint8_t txd_buf[4] = {1,2,3,4};//自定义一个用于发送的数据包---4位
uint8_t rxd_buf[RECV_MAXLEN];//数据包长度不固定，那么最好长度长一点
uint8_t rxd_flag = 0;//接收完成标志
uint8_t rxd_index = 0;//接收字节索引
/***************** 发送一个数据包（字符串） **********************/
void Usart_Sendpack(USART_TypeDef * pUSARTx, uint8_t *ch)
{
Usart_SendArray(pUSARTx,ch,rxd_index);//发送uint8_t txd_buf[]非固定长度数组
rxd_index = 0;//发送完接收到的数据后清0不固定数组的位数
}
//******************串口中断服务函数*******************/
void DEBUG_USART_IRQHandler(void)
{
uint16_t clear;
if(USART_GetITStatus(DEBUG_USARTx,USART_IT_RXNE)!=RESET)
{
rxd_buf[rxd_index++] = USART_ReceiveData(DEBUG_USARTx);//接收数据
if(rxd_index>RECV_MAXLEN)//超过最大长度
{
rxd_index = 0;//代表已经属于下一个数据包数据了，从0开始记
}
USART_ClearITPendingBit(DEBUG_USARTx,USART_IT_RXNE);
}
else if(USART_GetITStatus(DEBUG_USARTx,USART_IT_IDLE)!=RESET)//如果产生了空闲中断，则说明这一个数据包接收完毕可以进行解析了
{
rxd_flag = 1;
clear = DEBUG_USARTx->SR;//对空闲中断进行复位需要先读取USART的SR寄存器，再读取DR寄存器---需软件操作，所以建立了一个中间变量进行读取操作
clear = DEBUG_USARTx->DR;
}
}
实验结果展示：
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