下面内容从端到端的自动驾驶的方案看相关技术脉络:
1988年,ALVINN: An Autonomous Land Vehicle In a Neural Network
已经有人开始尝试使用End-to-End。但局限于30×32像素,还没有CNN,这样也能在简单道路上实现自动驾驶。
方案:
采用全连接神经网络,输入viedo和laser range finder作为输入。
输出方向和道路密集程度反馈:
道路密集程度反馈:The road intensity feedback unit indicates whether the road is lighter or darker than the non-road in the previous image.
2005年,Off-Road Obstacle Avoidance through End-to-End Learning
LeCUN也做了无人驾驶探索。2015年,提出了中间状态自动驾驶,无需生成各种复杂过程,只需要找出关键点生成决策控制。
05年方案:
- 端到端直接预测
- 输入为双目的图像
- 输出为转向角度
- 6层CNN模型
方案细节: